双足步行机器人设计与控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 1. 引言 | 第10-16页 |
| ·前言 | 第10页 |
| ·双足步行机器人研究背景与现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-16页 |
| 2. 双足步行机器人机构描述 | 第16-22页 |
| ·机构设计简介 | 第16-20页 |
| ·人体下肢机构分析 | 第17-18页 |
| ·自由度分析 | 第18页 |
| ·运动能力分析 | 第18-20页 |
| ·机构组件说明 | 第20-22页 |
| ·整体机构描述 | 第20-21页 |
| ·实际完成图 | 第21-22页 |
| 3. 双足步行机器人数学模型 | 第22-37页 |
| ·双足步行机器人模型 | 第22-23页 |
| ·向量解析数学算法推导 | 第23-25页 |
| ·逆运动学方程式 | 第25-27页 |
| ·零力矩点方程式 | 第27-31页 |
| ·双足步行机器人动态方程式 | 第31-37页 |
| 4. 神经反射控制器 | 第37-43页 |
| ·传统控制策略 | 第37页 |
| ·仿生学控制简介 | 第37-38页 |
| ·系统描述 | 第38-41页 |
| ·步行原理 | 第38-39页 |
| ·反射控制器神经组织结构 | 第39-41页 |
| ·双足步行机器人控制系统介绍 | 第41-43页 |
| ·TOWERPRO MG996 介绍 | 第41-42页 |
| ·控制板介绍 | 第42-43页 |
| 5. 算法之实现与仿真 | 第43-53页 |
| ·MATLAB 和ADAMS 联合仿真 | 第43-45页 |
| ·三维位置向量静态模拟 | 第45-47页 |
| ·双脚直立时 | 第45-46页 |
| ·右脚跨步时 | 第46-47页 |
| ·左脚跨步时 | 第47页 |
| ·三维位置向量动态仿真 | 第47-51页 |
| ·双足步行机器人运动轨迹模拟 | 第47-51页 |
| ·双足步行机器人重心轨迹与零力矩点轨迹 | 第51-53页 |
| 6. 结论与未来研究方向 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录A 附录内容名称 | 第58-59页 |
| 作者简历 | 第59-61页 |
| 学位论文数据集 | 第61-62页 |
