| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 管道机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 管道机器人驱动方式研究 | 第10页 |
| 1.2.2 管道机器人变径结构控制研究 | 第10-11页 |
| 1.3 管道机器人过弯问题的提出 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 管道检测机器人的总体系统设计 | 第13-22页 |
| 2.1 系统硬件组成模块 | 第13-18页 |
| 2.2 系统软件方案设计 | 第18-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 三轴差速式管道机器人驱动单元差速系统的组成设计与实验 | 第22-39页 |
| 3.1 三轴差速式管道检测机器人整体尺寸要求 | 第22-23页 |
| 3.2 三轴差速式管道检测机器人驱动单元的组成设计 | 第23-27页 |
| 3.2.1 三轴差速结构组成设计 | 第24-25页 |
| 3.2.2 预紧变径结构组成设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 驱动臂结构组成设计 | 第26-27页 |
| 3.2.4 支撑臂结构组成设计 | 第27页 |
| 3.3 三轴差速式管道检测机器人驱动单元差速性质研究 | 第27-31页 |
| 3.4 仿真与实验结果验证 | 第31-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 管道检测机器人的过弯变径控制研究 | 第39-58页 |
| 4.1 模糊控制基本原理 | 第39-43页 |
| 4.1.1 模糊控制器的组成及工作原理 | 第39-42页 |
| 4.1.2 模糊控制的特点及发展趋势 | 第42-43页 |
| 4.2 管道检测机器人变径系统模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.3 管道检测机器人系统FC的设计 | 第45-53页 |
| 4.3.1 Mamdani型模糊控制器的设计 | 第45-47页 |
| 4.3.2 FC输入/输出语言变量的选择 | 第47-48页 |
| 4.3.3 模糊控制规则设计 | 第48-53页 |
| 4.4 管道检测机器人模糊控制系统的仿真 | 第53-56页 |
| 4.5 实验验证 | 第56-57页 |
| 4.5.1 模糊控制主程序撰写 | 第56-57页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 导师简介 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
| 学位论文数据集 | 第65页 |
