| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 基于虚拟现实的机器人仿真的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 可重构虚拟图形建模的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 碰撞检测算法的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4.1 基于时间域的碰撞检测算法 | 第15-16页 |
| 1.4.2 基于空间域的碰撞检测算法 | 第16-19页 |
| 1.4.3 碰撞检测研究现状分析 | 第19页 |
| 1.5 课题来源以及主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 空间站机械臂任务仿真框架的设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机械臂运动学建模 | 第20-24页 |
| 2.2.1 机械臂正运动学 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机械臂逆运动学 | 第21-24页 |
| 2.3 仿真软件的设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 三维可视化虚拟场景的搭建 | 第25页 |
| 2.3.2 人机交互界面的设计 | 第25-26页 |
| 2.4 仿真软件的基本功能验证 | 第26-31页 |
| 2.4.1 模型显示功能验证 | 第26-27页 |
| 2.4.2 预编程运动功能验证 | 第27-28页 |
| 2.4.3 手动控制功能验证 | 第28-29页 |
| 2.4.4 参数控制功能验证 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 可重构虚拟图形建模方法 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于Open Inventor的图形场景的创建 | 第32-36页 |
| 3.2.1 创建图形场景的工具和原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 图形场景的创建过程 | 第33-36页 |
| 3.3 可重构虚拟图形建模 | 第36-42页 |
| 3.3.1 可重构虚拟图形建模的流程 | 第36-37页 |
| 3.3.2 动态内存分配 | 第37-39页 |
| 3.3.3 模型的添加 | 第39-40页 |
| 3.3.4 模型的删除 | 第40-41页 |
| 3.3.5 模型的移动 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 空间站机械臂碰撞检测算法 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 碰撞检测的准备工作 | 第43-47页 |
| 4.2.1 碰撞对的简化 | 第43-44页 |
| 4.2.2 包围盒的构建 | 第44-47页 |
| 4.3 碰撞检测的实现 | 第47-54页 |
| 4.3.1 GJK碰撞检测算法 | 第47-50页 |
| 4.3.2 碰撞检测的仿真结果 | 第50-53页 |
| 4.3.3 碰撞检测效果的评价 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 空间站机械臂任务仿真 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 货盘搬运典型任务简述 | 第55-61页 |
| 5.2.1 货盘搬运任务 | 第55-56页 |
| 5.2.2 路径点的选取 | 第56-57页 |
| 5.2.3 路径规划方法 | 第57-61页 |
| 5.3 货盘搬运典型任务仿真验证 | 第61-64页 |
| 5.3.1 可重构虚拟图形建模方法的验证 | 第61-62页 |
| 5.3.2 空间站机械臂碰撞检测方法的验证 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-80页 |
| 附录1 空间站机械臂仿真框架设计核心代码 | 第70-74页 |
| 附录2 可重构虚拟图形建模方法核心代码 | 第74-77页 |
| 附录3 空间站机械臂碰撞检测核心代码 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |