基于UWB与惯导融合的室内导航系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 室内定位系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 SLAM技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 导航系统定位技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 路径规划技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 UWB与惯导融合算法研究 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 阵列定位算法研究 | 第20-25页 |
| 2.2.1 UWB单标签测距原理简介 | 第20-22页 |
| 2.2.2 单标签定位算法研究 | 第22-24页 |
| 2.2.3 标签阵列定位算法研究 | 第24-25页 |
| 2.3 阵列定位算法仿真 | 第25-30页 |
| 2.3.1 程序设计 | 第25页 |
| 2.3.2 UWB测距误差标定 | 第25-27页 |
| 2.3.3 仿真实验 | 第27-30页 |
| 2.4 基于EKF的UWB与惯导融合算法研究 | 第30-32页 |
| 2.5 UWB与惯导融合算法仿真 | 第32-34页 |
| 2.5.1 程序设计 | 第32-33页 |
| 2.5.2 仿真实验 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 室内SLAM方法研究及改进 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于匹配的占据栅格地图精度评价方法 | 第35-37页 |
| 3.3 SLAM算法仿真与分析 | 第37-45页 |
| 3.3.1 仿真实验环境介绍 | 第37页 |
| 3.3.2 KartoSLAM算法仿真及分析 | 第37-40页 |
| 3.3.3 HectorSLAM算法仿真及分析 | 第40-42页 |
| 3.3.4 Gmapping算法仿真及分析 | 第42-44页 |
| 3.3.5 SLAM仿真实验总结 | 第44-45页 |
| 3.4 改进SLAM算法及仿真 | 第45-48页 |
| 3.4.1 Gmapping算法分析及改进 | 第45-47页 |
| 3.4.2 改进的Gmapping算法仿真 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 定位及路径规划算法研究 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 AMCL算法分析及仿真 | 第49-53页 |
| 4.2.1 AMCL算法原理 | 第49-51页 |
| 4.2.2 AMCL算法仿真 | 第51-53页 |
| 4.3 改进的AMCL算法研究及仿真 | 第53-56页 |
| 4.3.1 改进的AMCL算法研究 | 第53-54页 |
| 4.3.2 改进的AMCL算法仿真 | 第54-56页 |
| 4.4 路径规划算法研究 | 第56-60页 |
| 4.4.1 代价地图 | 第56-57页 |
| 4.4.2 全局路径规划 | 第57-59页 |
| 4.4.3 局部运动规划 | 第59-60页 |
| 4.5 路径规划算法仿真 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 导航系统搭建及实验研究 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验环境的搭建 | 第62-63页 |
| 5.3 UWB与惯导融合算法实验 | 第63-65页 |
| 5.3.1 基于线性映射的简易视觉定位方法 | 第63-64页 |
| 5.3.2 算法实验 | 第64-65页 |
| 5.4 室内SLAM算法实验 | 第65-67页 |
| 5.5 定位算法实验 | 第67-70页 |
| 5.5.1 AMCL算法实验 | 第67-69页 |
| 5.5.2 改进的AMCL算法实验 | 第69-70页 |
| 5.6 完整导航系统实验 | 第70-73页 |
| 5.6.1 配置AMCL算法的导航系统实验 | 第71页 |
| 5.6.2 配置改进AMCL算法的导航系统实验 | 第71-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
