| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 超大构件加工国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 超大构件机器人加工研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 超大构件机床加工研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 工业机器人误差建模研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 国内外文献综述 | 第18-19页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于机器人的大法兰加工方案 | 第21-38页 |
| 2.1 机器人加工系统平台 | 第21-26页 |
| 2.1.1 机器人加工系统组成 | 第21-23页 |
| 2.1.2 电主轴系统配置 | 第23-26页 |
| 2.2 大法兰加工方案设计 | 第26-37页 |
| 2.2.1 大法兰加工方案 | 第27-31页 |
| 2.2.2 基于激光跟踪仪的机器人快速标定技术 | 第31-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 机器人加工平面度误差预测模型与控制 | 第38-55页 |
| 3.1 机器人性能指标测试 | 第38-41页 |
| 3.1.1 位姿准确度和位姿重复度测试 | 第38-40页 |
| 3.1.2 距离准确度与距离重复性测试 | 第40-41页 |
| 3.2 机器人加工平面度误差分析 | 第41-43页 |
| 3.2.1 机器人加工平面度误差分析 | 第41-42页 |
| 3.2.2 机器人位姿误差模型建立 | 第42-43页 |
| 3.3 机器人加工平面度误差预测模型与控制 | 第43-54页 |
| 3.3.1 基于机器人几何误差的平面度误差预测模型 | 第44-47页 |
| 3.3.2 基于机器人关节柔性误差的平面度误差预测模型 | 第47-50页 |
| 3.3.3 机器人加工平面度误差控制 | 第50-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 机器人加工平面度误差预测模型实验验证 | 第55-71页 |
| 4.1 基于机器人几何误差的平面度误差预测 | 第55-61页 |
| 4.1.1 几何参数辨识实验 | 第55-59页 |
| 4.1.2 基于几何误差的平面度误差预测 | 第59-61页 |
| 4.2 基于机器人关节柔性误差的平面度误差预测 | 第61-66页 |
| 4.2.1 关节刚度辨识实验 | 第61-64页 |
| 4.2.2 基于关节柔性误差的平面度误差预测 | 第64-66页 |
| 4.3 平面度误差预测验证实验 | 第66-70页 |
| 4.3.1 实验设计 | 第66-68页 |
| 4.3.2 实验结果分析 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |