含柔性铰链并联机器人刚度分析及动力学仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机器人简介 | 第8-9页 |
| ·柔性机构及其建模方法 | 第9-12页 |
| ·柔性机构简介 | 第9-10页 |
| ·柔性机器人建模方法 | 第10-12页 |
| ·柔性铰链的应用及研究现状 | 第12-14页 |
| ·柔性铰链的应用 | 第12-13页 |
| ·柔性铰链的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题的选题意义及主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·本课题的选题意义 | 第14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 复合柔性铰链刚度的研究 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·常用柔性铰链的类型 | 第16-17页 |
| ·新型复合柔性铰链简介 | 第17-20页 |
| ·圆弧形柔性铰链转动刚度的计算 | 第20-21页 |
| ·平面复合柔性铰链转动刚度的计算 | 第21-24页 |
| ·空间复合柔性铰链转动刚度的计算 | 第24-29页 |
| ·X_iO_iZ_i平面内转动刚度的计算 | 第24-28页 |
| ·Y_iO_iZ_i平面内转动刚度的计算 | 第28-29页 |
| ·空间复合柔性铰链扭转刚度的计算 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 含柔性铰链并联机器人的刚度分析 | 第31-37页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·广义刚度矩阵的建立 | 第31-32页 |
| ·并联机器人刚度分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 含柔性铰链并联机器人动力学模型的建立 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·ADAMS中建立动力学模型的方法 | 第37-38页 |
| ·并联机器人刚性体建模 | 第38-41页 |
| ·刚性部件和柔性部件的划分 | 第38-39页 |
| ·刚性模型的建立 | 第39-41页 |
| ·并联机器人柔性体建模 | 第41-46页 |
| ·ADAMS/Flex柔性体理论 | 第41-43页 |
| ·模态中性文件*.mnf的生成 | 第43-45页 |
| ·柔性模型的建立 | 第45-46页 |
| ·并联机器人动力学模型的建立 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 含柔性铰链并联机器人动力学仿真分析 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·仿真求解及后处理 | 第49-50页 |
| ·ADAMS求解器 | 第49页 |
| ·仿真结果后处理 | 第49-50页 |
| ·运动学分析 | 第50-58页 |
| ·运动学理论分析 | 第50-53页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第53-55页 |
| ·运动学正解仿真 | 第55-58页 |
| ·动力学分析 | 第58-61页 |
| ·动力学理论分析 | 第58-59页 |
| ·动力学仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第68页 |
