| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| ·护理服务机器人发展概述 | 第11-18页 |
| ·护理服务机器人的特点 | 第11页 |
| ·护理服务机器人的分类及现状 | 第11-16页 |
| ·护理服务机器人的关键技术 | 第16-18页 |
| ·护理服务机器人中的人机工程学因素 | 第18页 |
| ·现代设计中的先进技术手段 | 第18-19页 |
| ·采用先进的几何建模工具 | 第18-19页 |
| ·采用CAE技术 | 第19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 多功能护理服务机器人总体方案设计 | 第21-43页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·设计原则 | 第21-22页 |
| ·功能要求及设计指标 | 第22-28页 |
| ·功能要求 | 第22-24页 |
| ·设计指标 | 第24-28页 |
| ·机器人本体总体方案 | 第28-38页 |
| ·总体布局 | 第28-29页 |
| ·床面设计 | 第29-33页 |
| ·床下空间分配 | 第33页 |
| ·各功能模块机构构型设计 | 第33-38页 |
| ·机器人控制系统总体方案 | 第38-41页 |
| ·驱动形式及能源供给 | 第41-42页 |
| ·驱动形式 | 第41页 |
| ·能源供给 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 多功能护理服务机器人机构的运动学和动力学分析 | 第43-85页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于Matlab的多功能护理服务机器人机构的运动学和动力学分析 | 第43-72页 |
| ·抬腿机构的运动学和动力学分析 | 第44-64页 |
| ·翻身机构的运动学和动力学分析 | 第64-72页 |
| ·基于ADAMS的多功能护理服务机器人机构的运动学和动力学分析 | 第72-84页 |
| ·ADAMS多刚体动力学理论概述 | 第72-74页 |
| ·抬腿机构的虚拟样机模型建立 | 第74-78页 |
| ·抬腿机构的运动学和动力学分析 | 第78-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第4章 多功能护理服务机器人结构详细设计 | 第85-124页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·总体框架的设计 | 第85-93页 |
| ·床面及支撑框架 | 第85-88页 |
| ·机器人的动力性设计及驱动部件选型 | 第88-93页 |
| ·各体位调整模块结构设计 | 第93-103页 |
| ·抬腿部件的结构设计 | 第93-99页 |
| ·翻身部件的结构设计 | 第99-101页 |
| ·抬背部件的结构设计 | 第101-102页 |
| ·脚踏板升降部件的结构设计 | 第102页 |
| ·各体位调整模块传感器的选择与布置 | 第102-103页 |
| ·智能座便系统设计 | 第103-119页 |
| ·座便器总体结构设计 | 第103-106页 |
| ·座便体升降机构设计 | 第106-108页 |
| ·接便及密封装置设计 | 第108-110页 |
| ·水气供给系统设计 | 第110-118页 |
| ·水箱的设计与座便系统传感器的选择 | 第118-119页 |
| ·降噪措施 | 第119-120页 |
| ·多功能护理服务机器人整体结构 | 第120-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第5章 多功能护理服务机器人整车稳定性分析与关键部件有限元分析 | 第124-160页 |
| ·引言 | 第124页 |
| ·各工况下机器人纵向稳定性分析 | 第124-149页 |
| ·机器人处于轮椅状态上坡时的纵向稳定性分析 | 第125-130页 |
| ·机器人处于护理床抬背状态上坡时的纵向稳定性分析 | 第130-136页 |
| ·机器人处于护理床平躺状态上坡时的纵向稳定性分析 | 第136-140页 |
| ·机器人处于轮椅状态下坡时的纵向稳定性分析 | 第140-145页 |
| ·机器人处于护理床状态下坡时的纵向稳定性分析 | 第145-149页 |
| ·横向稳定性分析 | 第149-150页 |
| ·多功能护理服务机器人关键部件的有限元分析 | 第150-158页 |
| ·支撑框架的有限元分析 | 第151-153页 |
| ·翻身横梁的有限元分析 | 第153-158页 |
| ·本章小结 | 第158-160页 |
| 第6章 结论与展望 | 第160-163页 |
| ·结论 | 第160-161页 |
| ·创新点 | 第161页 |
| ·对后续研究的展望 | 第161-163页 |
| 致谢 | 第163-164页 |
| 参考文献 | 第164-167页 |
| 附录 | 第167-170页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第170页 |
