| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 AGV国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 AGV国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 AGV系统关键技术 | 第12-16页 |
| 1.3.1 路径规划技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 动态避障技术 | 第14-16页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 基于A*启发蚁群算法的AGV全局路径规划 | 第17-35页 |
| 2.1 环境地图模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 栅格图法 | 第17-18页 |
| 2.1.2 可视图法 | 第18-19页 |
| 2.1.3 拓扑图法 | 第19-20页 |
| 2.2 AGV路径规划算法 | 第20-31页 |
| 2.2.1 Floyd算法 | 第20-22页 |
| 2.2.2 A*算法 | 第22-24页 |
| 2.2.3 蚁群算法 | 第24-31页 |
| 2.3 仿真实验及结果分析 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于改进蚁群和A*双层规划算法的AGV动态避障 | 第35-48页 |
| 3.1 环境模型建立 | 第35-36页 |
| 3.2 局部滚动预测避碰规划 | 第36-41页 |
| 3.2.1 局部碰撞预测 | 第37-39页 |
| 3.2.2 局部避碰策略 | 第39-40页 |
| 3.2.3 局部预测避碰规划算法 | 第40-41页 |
| 3.3 双层规划AGV动态避障算法 | 第41-43页 |
| 3.3.1 双层规划算法 | 第41-42页 |
| 3.3.2 算法流程 | 第42-43页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 AGV系统软件设计与实现 | 第48-66页 |
| 4.1 AGV系统组成 | 第48-51页 |
| 4.1.1 AGV地面站组成 | 第49-50页 |
| 4.1.2 AGV车载控制系统组成 | 第50-51页 |
| 4.2 AGV地面站软件设计 | 第51-57页 |
| 4.2.1 功能需求分析 | 第52-53页 |
| 4.2.2 数据结构设计 | 第53-54页 |
| 4.2.3 软件结构设计 | 第54-55页 |
| 4.2.4 运行流程分析 | 第55-57页 |
| 4.3 AGV车载控制系统软件设计 | 第57-62页 |
| 4.3.1 功能需求分析 | 第57-58页 |
| 4.3.2 数据结构设计 | 第58-59页 |
| 4.3.3 软件结构设计 | 第59-61页 |
| 4.3.4 运行流程分析 | 第61-62页 |
| 4.4 系统调试与实验 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73页 |