索并联抓取机构传动系统设计及轨迹优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-15页 |
| 1.2 动力学建模 | 第15-16页 |
| 1.3 传动系统选型 | 第16-17页 |
| 1.4 轨迹规划 | 第17-19页 |
| 1.5 本文的研究目的和主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 索并联机构动力学建模分析 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 运动学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 运动学逆解 | 第21-24页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第24-25页 |
| 2.3 动力学模型 | 第25-33页 |
| 2.3.1 中间杆速度加速度分析 | 第27-29页 |
| 2.3.2 拉格朗日法建模 | 第29-32页 |
| 2.3.3 惯量矩阵的建立 | 第32-33页 |
| 2.4 索并联机构动力学模型验证 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 传动系统设计 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 传动系统选型预估 | 第36-40页 |
| 3.2.1 绳索参数 | 第38页 |
| 3.2.2 滚筒和减速比选择 | 第38-39页 |
| 3.2.3 初选及校验电机型号 | 第39-40页 |
| 3.3 传动系统选取实例 | 第40-48页 |
| 3.4 惯量分布情况 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于遗传算法的时间最优和能量最优轨迹优化 | 第52-79页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 抓取运动路径描述 | 第52-54页 |
| 4.3 关节空间轨迹优化 | 第54-59页 |
| 4.3.1 操作空间和关节空间的选择 | 第54-55页 |
| 4.3.2 非均匀5次有理B样条插值 | 第55-59页 |
| 4.4 时间最优轨迹优化 | 第59-69页 |
| 4.4.1 基于原始路径点的时间最优轨迹优化 | 第60-64页 |
| 4.4.2 基于优势方向的时间最优轨迹优化 | 第64-69页 |
| 4.5 能量最优轨迹优化 | 第69-78页 |
| 4.5.1 基于原始轨迹点的能量最优轨迹优化 | 第69-73页 |
| 4.5.2 基于优势方向的能量最优轨迹优化 | 第73-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 附录A | 第88-90页 |
| 附录B | 第90-91页 |
| 附录C | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第94页 |
