| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 电液伺服控制的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 抗饱和控制的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究目标及主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 抗饱和基础 | 第16-28页 |
| 2.1 无约束闭环控制系统 | 第16-18页 |
| 2.1.1 内部稳定性 | 第16-17页 |
| 2.1.2 外部稳定性 | 第17-18页 |
| 2.2 有约束闭环控制系统 | 第18-23页 |
| 2.2.1 执行器饱和分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 非线性的扇形表示 | 第19-20页 |
| 2.2.3 内部稳定性 | 第20-22页 |
| 2.2.4 外部稳定性 | 第22-23页 |
| 2.3 线性矩阵不等式 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 电液伺服系统模型的分析与建立 | 第28-40页 |
| 3.1 伺服放大器及伺服阀 | 第28-30页 |
| 3.2 位置传感器 | 第30-31页 |
| 3.3 液压控制阀 | 第31-33页 |
| 3.4 液压缸执行器 | 第33-38页 |
| 3.5 电液伺服系统的数学模型 | 第38-39页 |
| 3.5.1 传递函数描述 | 第38页 |
| 3.5.2 状态空间描述 | 第38-39页 |
| 3.6 本章总结 | 第39-40页 |
| 第四章 抗饱和控制理论及控制方法 | 第40-58页 |
| 4.1 抗饱和控制思想描述 | 第40-41页 |
| 4.2 框图/传递函数描述 | 第41-45页 |
| 4.2.1 抗饱和系统结构 | 第41-42页 |
| 4.2.2 模型恢复 | 第42-43页 |
| 4.2.3 连接抗饱和补偿器 | 第43-44页 |
| 4.2.4 等效传递函数描述 | 第44-45页 |
| 4.3 状态空间描述 | 第45-48页 |
| 4.3.1 系统增广结构 | 第45-46页 |
| 4.3.2 模型恢复 | 第46-47页 |
| 4.3.3 连接抗饱和补偿器 | 第47-48页 |
| 4.4 补偿器参数配置方法 | 第48-57页 |
| 4.4.1 基于全局稳定性的方法分析 | 第49-52页 |
| 4.4.2 全局稳定条件下的抗饱和性能 | 第52-54页 |
| 4.4.3 局部稳定条件下的抗饱和性能 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 电液伺服系统抗饱和控制器的设计与仿真 | 第58-73页 |
| 5.1 无约束控制系统的设计 | 第58-60页 |
| 5.1.1 无约束控制器的设计 | 第58-59页 |
| 5.1.2 无约束系统的稳定性分析 | 第59-60页 |
| 5.2 模型恢复抗饱和系统的设计 | 第60-64页 |
| 5.2.1 模型恢复抗饱和补偿器的设计 | 第60-61页 |
| 5.2.2 加入MRAW的系统的稳定性分析 | 第61-63页 |
| 5.2.3 MRAW补偿器参数求解 | 第63-64页 |
| 5.3 控制系统实验仿真分析 | 第64-71页 |
| 5.3.1 电液伺服系统的性能要求 | 第65页 |
| 5.3.2 与没有抗饱和补偿器的两个控制器进行比较 | 第65-68页 |
| 5.3.3 与线性反向计算抗饱和控制器的比较 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第81页 |