伺服转台控制系统的实现及摩擦补偿研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 数字控制器的发展概述 | 第11-13页 |
| 1.3 伺服转台控制系统设计及摩擦补偿的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 实验转台系统整体设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 直流电机的数学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 数学模型的建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 参数的整定 | 第18-22页 |
| 2.2.3 数学模型的仿真验证 | 第22-23页 |
| 2.3 驱动方式 | 第23-24页 |
| 2.4 位置及速度检测元件 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 TMS320F28335 硬件设计 | 第27-32页 |
| 3.2.1 电源电路设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 复位电路设计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 时钟电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.4 JTAG电路设计 | 第31页 |
| 3.2.5 串口通讯电路设计 | 第31-32页 |
| 3.3 TTL电平转换电路 | 第32-34页 |
| 3.4 电流检测电路 | 第34-35页 |
| 3.5 H桥驱动电路 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 控制器和上位机的软件设计与实现 | 第38-71页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 下位机的软件设计 | 第38-48页 |
| 4.2.1 转速及位置信号的读取 | 第38-44页 |
| 4.2.2 PWM信号输出 | 第44-48页 |
| 4.3 上位机的软件设计 | 第48-56页 |
| 4.3.1 基于GUIDE的上位机系统 | 第48-51页 |
| 4.3.2 上位机与下位机的串口通信 | 第51-56页 |
| 4.4 软件实现 | 第56-68页 |
| 4.4.1 控制系统设计 | 第56-61页 |
| 4.4.2 控制算法的软件实现 | 第61-68页 |
| 4.5 实验转台的系统调试 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 摩擦现象及摩擦补偿的研究 | 第71-88页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 经典的摩擦模型 | 第71-73页 |
| 5.2.1 静态摩擦模型 | 第71-72页 |
| 5.2.2 Lu Gre摩擦模型 | 第72-73页 |
| 5.3 摩擦现象的系统测量 | 第73-77页 |
| 5.4 摩擦模型的整定 | 第77-80页 |
| 5.5 基于摩擦顺馈补偿的复合控制策略 | 第80-86页 |
| 5.5.1 摩擦顺馈补偿的仿真分析 | 第80-82页 |
| 5.5.2 摩擦顺馈补偿的系统验证 | 第82-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
