| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 课题研究内容和意义 | 第10-12页 |
| 2 清洁机器人的硬件设计 | 第12-19页 |
| 2.1 电源选择 | 第12-13页 |
| 2.2 电机选择 | 第13页 |
| 2.3 移动机构设计 | 第13-14页 |
| 2.4 传感器设计 | 第14-17页 |
| 2.5 外形设计 | 第17页 |
| 2.6 本章小结 | 第17-19页 |
| 3 清洁机器人的路径规划 | 第19-54页 |
| 3.1 清扫路径规划 | 第19-48页 |
| 3.1.1 基于环境模型的路径规划 | 第19-21页 |
| 3.1.2 无环境模型的路径规划 | 第21-26页 |
| 3.1.3 基于无环境模型的依据边界的路径规划方法 | 第26-35页 |
| 3.1.4 全区域避障系统 | 第35-48页 |
| 3.2 寻找充电站路径规划 | 第48-52页 |
| 3.2.1 已知环境二维地图的路径规划方法 | 第48-49页 |
| 3.2.2 未知环境中的路径规划方法 | 第49-50页 |
| 3.2.3 基于事例的学习规划方法 | 第50页 |
| 3.2.4 清扫机器人寻找充电站 | 第50-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 自充电系统设计 | 第54-65页 |
| 4.1 非接触式充电 | 第54-56页 |
| 4.1.1 无线充电的原理 | 第54页 |
| 4.1.2 无线充电的主流技术 | 第54-55页 |
| 4.1.3 无线充电的设计 | 第55-56页 |
| 4.2 接触式充电 | 第56-64页 |
| 4.2.1 电量监测系统 | 第57-58页 |
| 4.2.2 寻找充电站系统设计 | 第58-63页 |
| 4.2.3 自主对接功能实现 | 第63-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 实验分析 | 第65-73页 |
| 5.1 清扫模式实验分析 | 第66-69页 |
| 5.2 充电模式实验分析 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-83页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |