| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 单足跳跃机器人及相关技术的发展概况 | 第10-17页 |
| 1.2.1 单足跳跃机器人发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 跳跃机器人姿态检测系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 跳跃机器人液压调节系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机身姿态检测方法与弹跳腿运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 单足机器人结构及运动特性分析 | 第19-20页 |
| 2.2 单足跳跃机器人运动姿态分析 | 第20-21页 |
| 2.3 机身姿态测量方法建模 | 第21-22页 |
| 2.4 弹跳腿特征点运动学建模 | 第22-25页 |
| 2.5 弹跳腿运动仿真研究 | 第25-28页 |
| 2.5.1 弹跳腿铰链点空间运动特性 | 第25-26页 |
| 2.5.2 约束条件下铰链点空间运动特性 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双伺服缸位姿调整系统建模与仿真 | 第29-48页 |
| 3.1 机器人液压伺服机构分析 | 第29页 |
| 3.2 实验台结构设计及运动特性分析 | 第29-30页 |
| 3.3 变负载液压伺服系统建模 | 第30-39页 |
| 3.3.1 液压实验台模型分析及几何模型建立 | 第30-31页 |
| 3.3.2 液压实验台运动学方程的建立 | 第31-33页 |
| 3.3.3 液压实验台的动力学方程的建立 | 第33-35页 |
| 3.3.4 液压缸与伺服阀的数学模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.3.5 伺服阀流量特性与伺服放大器标定曲线分析 | 第38-39页 |
| 3.4 变负载液压伺服系统仿真 | 第39-42页 |
| 3.4.1 仿真方框图 | 第39-40页 |
| 3.4.2 液压伺服实验台仿真曲线 | 第40-42页 |
| 3.5 活塞位移的 PID 控制及仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.6 液压缸双缸联动路径规划 | 第44-47页 |
| 3.6.1 双缸驱动弹跳腿调节路径分析 | 第44-45页 |
| 3.6.2 弹跳腿平面内运动双缸运动关系 | 第45-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 姿态检测与调节实验及控制系统设计 | 第48-70页 |
| 4.1 姿态检测系统数据采集与标定实验 | 第48-52页 |
| 4.1.1 机器人姿态检测系统设计 | 第48-49页 |
| 4.1.2 超声波传感器安装与线路连接 | 第49-50页 |
| 4.1.3 检测系统标定与数据采集 | 第50-52页 |
| 4.2 姿态调节系统实验 | 第52-63页 |
| 4.2.1 液压伺服系统油路设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 液压伺服系统电路设计 | 第53-54页 |
| 4.2.3 液压伺服实验台搭建 | 第54-56页 |
| 4.2.4 液压伺服系统实验数据处理与分析 | 第56-59页 |
| 4.2.5 仿真曲线和实验曲线对比 | 第59-60页 |
| 4.2.6 活塞运动速度检测及控制方法 | 第60-63页 |
| 4.3 综合模拟实验 | 第63-69页 |
| 4.3.1 模拟实验台整体硬件连接 | 第63-64页 |
| 4.3.2 机器人控制系统设计 | 第64-65页 |
| 4.3.3 分层控制逻辑分析 | 第65-66页 |
| 4.3.4 模拟运动检测系统数据处理与分析 | 第66-68页 |
| 4.3.5 模拟运动液压系统伺服性能分析 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |