智能助行机器人样机设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 助行器研究现状 | 第9页 |
| 1.3.2 智能助行机器人研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.3 智能助行机器人现状分析 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人的机械结构设计和运动学分析 | 第16-29页 |
| 2.1 机器人设计目标 | 第16-23页 |
| 2.1.1 机器人机械机构设计 | 第16页 |
| 2.1.2 底盘结构设计 | 第16-21页 |
| 2.1.3 辅助部分结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第23-28页 |
| 2.2.1 机器人运动学模型 | 第23-26页 |
| 2.2.2 基本运动方式的实现 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人控制系统的硬件设计 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 控制系统总的硬件结构 | 第29-30页 |
| 3.3 控制器的选择 | 第30-31页 |
| 3.4 电机驱动模块 | 第31-32页 |
| 3.4.1 电机驱动方案选择 | 第31页 |
| 3.4.2 电机驱动电路设计 | 第31-32页 |
| 3.5 电源模块 | 第32-33页 |
| 3.6 避障模块 | 第33-37页 |
| 3.6.1 超声波测距模块接口电路设计 | 第33-36页 |
| 3.6.2 红外对管接口电路 | 第36-37页 |
| 3.7 安全保护模块 | 第37-38页 |
| 3.7.1 倾倒传感器模块接口电路 | 第37页 |
| 3.7.2 人体感应模块接口电路 | 第37-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人控制系统的软件设计 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 各个模块程序设计 | 第39-41页 |
| 4.3 人机交互程序设计 | 第41-42页 |
| 4.4 避障程序设计 | 第42-45页 |
| 4.5 助行机器人控制流程 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第47-53页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 传感器的布置与安装 | 第47-48页 |
| 5.3 人机交互实验 | 第48-49页 |
| 5.4 避障实验 | 第49-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
