| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电液负载模拟器研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外电液负载模拟器产品研制概况简介 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内电液负载模拟器产品研制概况简介 | 第12-13页 |
| 1.2.3 负载模拟器研究综述概况 | 第13-16页 |
| 1.3 伺服系统中抑制参数时变及扰动的研究综述 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 摩擦型电液负载模拟器系统建模及参数辨识 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 摩擦型电液负载模拟器原理简介 | 第18-19页 |
| 2.3 摩擦型电液负载模拟器数学模型建立 | 第19-27页 |
| 2.3.1 动力机构数学模型建立 | 第19-24页 |
| 2.3.2 摩擦模型建立 | 第24-25页 |
| 2.3.3 其他环节的数学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 摩擦型电液负载模拟器的主要参数辨识 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 摩擦型电液负载模拟器特性理论研究 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 摩擦型电液负载模拟器控制模型的建立与系统性能分析 | 第30-31页 |
| 3.3 摩擦型电液负载模拟器基本控制策略仿真 | 第31-35页 |
| 3.3.1 不完全微分 PID 控制 | 第31-34页 |
| 3.3.2 顺馈加反馈复合控制 | 第34-35页 |
| 3.4 摩擦型电液负载模拟器加载性能影响因素分析 | 第35-40页 |
| 3.4.1 阀控非对称缸非对称性影响 | 第35-36页 |
| 3.4.2 液压系统本身工作过程中各参量变化影响 | 第36-37页 |
| 3.4.3 结构增加了舵机运动惯量引起的影响 | 第37-38页 |
| 3.4.4 架构加入摩擦盘引进摩擦的影响 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 摩擦型电液负载模拟器控制策略研究 | 第41-58页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 摩擦型电液负载模拟器自适应控制策略 | 第41-46页 |
| 4.2.1 自适应控制简介 | 第41-42页 |
| 4.2.2 自适应控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.3 摩擦型电液负载模拟器自抗扰控制策略 | 第46-57页 |
| 4.3.1 自抗扰技术简介 | 第46-48页 |
| 4.3.2 自抗扰器各组成部分设计 | 第48-52页 |
| 4.3.3 基本形式的自抗扰器 | 第52-53页 |
| 4.3.4 加入模型信息的自抗扰控制器 ADRC | 第53页 |
| 4.3.5 基于自抗扰控制的摩擦型电液负载模拟器加载系统仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 摩擦型电液负载模拟器实验研究 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 基于 MATLAB/xPC 目标的快速控制原型简介 | 第58页 |
| 5.3 MATLAB/xPC 工具箱驱动程序开发 | 第58-59页 |
| 5.4 摩擦型电液负载模拟器实验控制界面编写 | 第59-61页 |
| 5.5 摩擦型电液负载模拟器加载实验研究 | 第61-69页 |
| 5.5.1 摩擦型电液负载模拟器扰动测试 | 第62-63页 |
| 5.5.2 摩擦型电液负载模拟器舵机静止加载实验研究 | 第63-68页 |
| 5.5.3 摩擦型电液负载模拟器舵机运动加载实验研究 | 第68-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
