动力定位系统的定位精度与功率优化研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12-14页 |
| 1.2 动力定位系统简介 | 第14-20页 |
| 1.2.1 动力定位系统发展史 | 第14-15页 |
| 1.2.2 动力定位系统基本原理 | 第15页 |
| 1.2.3 动力定位系统组成 | 第15-17页 |
| 1.2.4 动力定位系统的分级 | 第17-18页 |
| 1.2.5 动力定位系统分类 | 第18-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第20页 |
| 1.3.2 创新点 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 动力定位系统时域模拟原理 | 第22-50页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 运动方程及坐标系定义 | 第23-26页 |
| 2.2.1 地球参考坐标系 | 第23页 |
| 2.2.2 大地坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2.3 随体坐标系 | 第24页 |
| 2.2.4 耐波性坐标系 | 第24-25页 |
| 2.2.5 大地坐标系和随体坐标系的转换 | 第25-26页 |
| 2.2.6 大地坐标系和耐波性坐标系的转换 | 第26页 |
| 2.3 海上浮体的外部受力 | 第26-39页 |
| 2.3.1 风力 | 第26-28页 |
| 2.3.2 流力 | 第28-29页 |
| 2.3.3 波浪力 | 第29-37页 |
| 2.3.4 锚链系泊力 | 第37页 |
| 2.3.5 推力器推力 | 第37-38页 |
| 2.3.6 阻尼力 | 第38-39页 |
| 2.4 质量-阻尼-刚度系统 | 第39-41页 |
| 2.5 耐波性模型与操纵性模型结合 | 第41-44页 |
| 2.5.1 耐波性模型 | 第41-42页 |
| 2.5.2 操纵性模型 | 第42-43页 |
| 2.5.3 两种模型结合 | 第43-44页 |
| 2.6 运动控制系统的稳定性与操纵性 | 第44-49页 |
| 2.6.1 不稳定系统 | 第45-46页 |
| 2.6.2 直线稳定性 | 第46-47页 |
| 2.6.3 方向稳定性 | 第47页 |
| 2.6.4 位置稳定性 | 第47-49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 动力定位失效模式优化 | 第50-63页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 动力定位常用推力器种类 | 第50-53页 |
| 3.2.1 主推力器 | 第51页 |
| 3.2.2 槽道推力器 | 第51-52页 |
| 3.2.3 全回转推力器 | 第52-53页 |
| 3.2.4 吊舱推力器 | 第53页 |
| 3.3 推进器水动力干扰 | 第53-55页 |
| 3.3.1 桨-船干扰 | 第53-54页 |
| 3.3.2 桨-桨干扰 | 第54-55页 |
| 3.4 禁止角 | 第55-56页 |
| 3.5 数值计算实例 | 第56-62页 |
| 3.5.1 数值计算 | 第56-58页 |
| 3.5.2 动力定位系统失效模式分析 | 第58-60页 |
| 3.5.3 失效模式下的定位精度优化 | 第60-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 锚泊辅助动力定位系统优化 | 第63-74页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 数值计算 | 第64-72页 |
| 4.2.1 计算模型 | 第64页 |
| 4.2.2 不采取任何措施 | 第64-67页 |
| 4.2.3 采取措施一 | 第67-70页 |
| 4.2.4 采取措施二 | 第70-71页 |
| 4.2.5 两种措施相结合 | 第71-72页 |
| 4.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 动力定位控制系统优化 | 第74-101页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 滤波器与非线性观测器设计 | 第74-86页 |
| 5.2.1 低通滤波 | 第75-77页 |
| 5.2.2 陷波滤波器 | 第77-80页 |
| 5.2.3 非线性无源观测器设计 | 第80-86页 |
| 5.3 PID 控制方法 | 第86-88页 |
| 5.3.1 PID 介绍 | 第86-87页 |
| 5.3.2 PID 参数设置 | 第87-88页 |
| 5.4 加速度反馈 | 第88-100页 |
| 5.4.1 控制系统的反馈与前馈 | 第88-89页 |
| 5.4.2 加速度反馈 | 第89-91页 |
| 5.4.3 数值模拟 | 第91-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 结论与展望 | 第101-103页 |
| 6.1 全文总结 | 第101-102页 |
| 6.2 展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第109-110页 |
| 攻读硕士学位期间申请的专利情况 | 第110页 |
