六足机器人步态分析与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 多足机器人的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国内各机构多足机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外各机构多足机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 多足机器人步态规划与控制的基本理论 | 第14-15页 |
| 1.3.1 多足机器人步态基础理论 | 第14-15页 |
| 1.3.2 多足机器人步态规划和控制的基本理论 | 第15页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 六足机器人运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 六足机器人介绍 | 第17-18页 |
| 2.3 机体及各腿关节坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.4 D-H模型的建立及正运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.5 逆运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.6 雅克比矩阵的求解及速度分析 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 六足机器人步态分析 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 步态参数 | 第26-27页 |
| 3.3 六足机器人典型步态规划 | 第27-35页 |
| 3.3.1 三角步态 | 第27-29页 |
| 3.3.2 四角步态 | 第29-31页 |
| 3.3.3 五角步态 | 第31-33页 |
| 3.3.4 横向步态 | 第33-34页 |
| 3.3.5 定点转弯步态 | 第34-35页 |
| 3.4 六足机器人典型步态的比较及稳定性分析 | 第35-38页 |
| 3.4.1 典型步态的速度分析 | 第36页 |
| 3.4.2 典型步态的稳定性分析 | 第36-38页 |
| 3.5 六足机器人步态实验 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 六足机器人动力学建模与控制 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 六足机器人摆动腿连杆系统动力学建模 | 第44-54页 |
| 4.2.1 摆动腿连杆系统动能分析 | 第45-48页 |
| 4.2.2 摆动腿连杆系统势能分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3 摆动腿动力学模型的求解 | 第49-54页 |
| 4.3 六足机器人支撑腿连杆系统动力学建模 | 第54页 |
| 4.4 六足机器人的鲁棒自适应PD控制 | 第54-58页 |
| 4.4.1 鲁棒自适应PD控制器设计 | 第54-57页 |
| 4.4.2 鲁棒自适应PD控制仿真研究 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
