NAO机器人的手臂建模及控制算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外对NAO机器人手臂的研究综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人模型 | 第12-14页 |
| 1.3 研究的目的、意义及内容安排 | 第14-17页 |
| 1.3.1 目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 研究的内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人运动学和动力学概述 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人运动学的基本知识 | 第17-23页 |
| 2.2.1 运动姿态和方向角 | 第17-20页 |
| 2.2.2 运动位置和坐标 | 第20页 |
| 2.2.3 连杆变换矩阵及其乘积 | 第20-22页 |
| 2.2.4 雅克比矩阵 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人动力学 | 第23-28页 |
| 2.3.1 机器人静力学 | 第24-25页 |
| 2.3.2 欧拉—拉格朗日动力学方程 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 NAO机器人手臂运动学建模及分析 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 NAO机器人手臂正运动学建模 | 第29-33页 |
| 3.3 NAO机器人手臂逆运动学求解 | 第33-35页 |
| 3.4 机器人运动学仿真 | 第35-41页 |
| 3.4.1 创建机器人对象 | 第35-36页 |
| 3.4.2 轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.4.3 工作空间 | 第40-41页 |
| 3.5 机器人运动学手臂抓取物体实验 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 NAO机器人手臂动力学建模及控制研究 | 第45-68页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 NAO机器人手臂动力学建模 | 第45-52页 |
| 4.2.1 求解雅克比矩阵 | 第45-47页 |
| 4.2.2 求解各个关节的加速度 | 第47-49页 |
| 4.2.3 求解动力学方程 | 第49-51页 |
| 4.2.4 机械臂轨迹跟踪的实现方法 | 第51-52页 |
| 4.3 NAO机器人手臂PD控制 | 第52-57页 |
| 4.3.1 PD控制理论 | 第52-53页 |
| 4.3.2 PD控制器设计 | 第53页 |
| 4.3.3 PD控制仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.3.4 添加干扰项的PD控制仿真研究 | 第55-57页 |
| 4.4 NAO机器人手臂模糊PD控制 | 第57-67页 |
| 4.4.1 模糊PD控制理论 | 第57页 |
| 4.4.2 模糊PD控制器设计 | 第57-61页 |
| 4.4.3 模糊PD控制仿真研究 | 第61-65页 |
| 4.4.4 添加干扰项的模糊PD控制仿真研究 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
