| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·并联机器人特点及应用 | 第9-12页 |
| ·关于并联机器人研究的国内外现状 | 第12-15页 |
| ·并联机器人运动学的研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联机器人奇异位形的研究现状 | 第14页 |
| ·并联机器人精度分析与综合研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 三自由度并联机器人运动学反解及其仿真 | 第16-21页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·三自由度并联机器人运动学位置反解 | 第16-19页 |
| ·数值仿真 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 一个误差存在于一条支链上的三自由度并联机器人精度分析 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·各个关节的杆长精度分析 | 第21-29页 |
| ·第一个杆件的杆长精度分析 | 第21-24页 |
| ·第二个杆件的杆长精度分析 | 第24-26页 |
| ·第三个杆件的杆长精度分析 | 第26-29页 |
| ·固定平台外接圆半径r_d的精度分析 | 第29-32页 |
| ·运动平台外接圆半径r_a的精度分析 | 第32-34页 |
| ·第一支链输入角θ_(11)的精度分析 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 多个误差存在一条支链三自由度上的并联机器人的精度分析 | 第38-60页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·两个误差存在于一条支链的精度分析 | 第38-50页 |
| ·两个杆长误差存在的精度分析 | 第38-41页 |
| ·一个杆长和一个角度存在误差的精度分析 | 第41-44页 |
| ·一个杆长和固定平台半径存在误差的精度分析 | 第44-47页 |
| ·一个转角和固定平台半径存在误差的精度分析 | 第47-50页 |
| ·三个误差存在于一条支链的精度分析 | 第50-59页 |
| ·三个杆长存在误差的精度分析 | 第50-53页 |
| ·两个杆长和输入角存在误差的精度分析 | 第53-56页 |
| ·两个杆长和固定平台外接圆半径存在误差的精度分析 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 三自由度并联机器人精度综合 | 第60-76页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·三自由度并联机器人一条支链的精度综合 | 第60-66页 |
| ·三自由度并联机器人误差模型 | 第60-62页 |
| ·三自由度并联机器人单条链精度综合 | 第62-63页 |
| ·精度综合数值仿真 | 第63-66页 |
| ·三自由度并联机器人三条支链的精度综合 | 第66-75页 |
| ·三自由度并联机器人误差模型 | 第66-67页 |
| ·三自由度并联机器人三条链精度综合 | 第67-69页 |
| ·精度综合数值仿真 | 第69-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-77页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |