以低能耗为目标的码垛机器人轨迹优化
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-19页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第19-25页 |
| 1.2.1 运动学模型 | 第19-21页 |
| 1.2.2 动力学模型 | 第21-23页 |
| 1.2.3 轨迹规划 | 第23-24页 |
| 1.2.4 轨迹优化 | 第24-25页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第25页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第25-27页 |
| 第二章 运动学与动力学模型 | 第27-40页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 结构分析 | 第27-28页 |
| 2.3 运动学模型 | 第28-33页 |
| 2.3.1 正逆运动学模型 | 第29-32页 |
| 2.3.2 工作空间分析与“门”字型轨迹选取 | 第32-33页 |
| 2.4 动力学模型 | 第33-39页 |
| 2.4.1 码垛机器人逆动力学模型 | 第33-36页 |
| 2.4.2 摩擦力矩模型 | 第36-38页 |
| 2.4.3 完备逆动力学模型 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 能耗最优轨迹规划 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 路径描述 | 第40-41页 |
| 3.3 操作空间轨迹规划 | 第41-43页 |
| 3.4 关节空间轨迹规划 | 第43-46页 |
| 3.5 轨迹规划方法评价 | 第46-52页 |
| 3.5.1 角位移、速度、加速度评价 | 第46-48页 |
| 3.5.2 跃度评价 | 第48-50页 |
| 3.5.3 关节平均能耗评价 | 第50-51页 |
| 3.5.4 摩擦能耗评价 | 第51-52页 |
| 3.6 最大加速度对能耗的影响 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 轨迹优化 | 第54-69页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 评价指标 | 第54-58页 |
| 4.2.1 能耗评价指标 | 第54-56页 |
| 4.2.2 跃度评价指标 | 第56-57页 |
| 4.2.3 综合评价指标 | 第57-58页 |
| 4.3 遗传算法的实现 | 第58-61页 |
| 4.3.1 遗传算法描述 | 第58-59页 |
| 4.3.2 遗传算法优化过程 | 第59-61页 |
| 4.4 5次非均匀B样条轨迹优化结果 | 第61-67页 |
| 4.4.1 角位移、速度、加速度评价 | 第61-63页 |
| 4.4.2 跃度评价 | 第63-64页 |
| 4.4.3 关节平均能耗评价 | 第64-66页 |
| 4.4.4 摩擦能耗评价 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 验证实验 | 第69-80页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 实验对象描述 | 第69-71页 |
| 5.3 实验仪器与方案 | 第71-72页 |
| 5.3.1 实验仪器 | 第71页 |
| 5.3.2 实验方案 | 第71-72页 |
| 5.4 两种轨迹规划方法实验 | 第72-76页 |
| 5.4.1 实验过程 | 第72-73页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第73-76页 |
| 5.5 优化前后对比实验 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 全文总结 | 第80-82页 |
| 6.1 结论 | 第80-81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 附录 | 第87-89页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
