| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题相关技术及研究背景 | 第12-15页 |
| 1.1.1 虚拟现实技术 | 第12-14页 |
| 1.1.2 混联机器人技术 | 第14-15页 |
| 1.1.3 课题研究背景 | 第15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.3 论文主要研究内容与步骤 | 第17-20页 |
| 第2章 混联机器人的总体结构设计 | 第20-38页 |
| 2.1 混联机器人结构方案的选择 | 第20-25页 |
| 2.1.1 Solidworks建立三维模型 | 第20-22页 |
| 2.1.2 各个方案对比 | 第22-25页 |
| 2.2 自由度计算 | 第25-33页 |
| 2.2.1 常用运动副的旋量表示形式 | 第25-29页 |
| 2.2.2 用螺旋理论计算3-TPT混联机器人的自由度 | 第29-33页 |
| 2.3 平行约束机构的设计 | 第33-34页 |
| 2.4 平行约束机构干涉检测 | 第34-36页 |
| 2.5 运动学正逆解 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小节 | 第37-38页 |
| 第3章 混联机器人工作空间及运动性能分析 | 第38-50页 |
| 3.1 混联机器人末端执行器工作空间分析及影响因素 | 第38-41页 |
| 3.2 混联机器人末端执行器工作空间仿真与优化 | 第41-47页 |
| 3.2.1 静平台三角形边长对工作空间的影响 | 第42-44页 |
| 3.2.2 “转动副2”的转角对工作空间的影响 | 第44-47页 |
| 3.3 混联机器人模型的运动学仿真 | 第47-48页 |
| 3.4 小型3-TPT混联机器人的特点 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小节 | 第49-50页 |
| 第4章 虚拟环境的构建 | 第50-63页 |
| 4.1 BLENDER简介 | 第50-54页 |
| 4.1.1 Blender特色 | 第50-51页 |
| 4.1.2 软件应用界面 | 第51-52页 |
| 4.1.3 文件格式 | 第52-54页 |
| 4.2 BLENDER中三维模型的导入与初始位姿的设定 | 第54-56页 |
| 4.2.1 Blender中三维模型的导入 | 第54-55页 |
| 4.2.2 模型调整与初始位姿的设定 | 第55-56页 |
| 4.3 骨骼的建立及与模型的绑定 | 第56-62页 |
| 4.3.1 驱动杆骨骼的设定 | 第57-60页 |
| 4.3.2 平行约束机构模型的调整及与其对应骨骼系统的建立 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小节 | 第62-63页 |
| 第5章 混联机器人三维交互式方法研究与同步运动的实现 | 第63-84页 |
| 5.1 三维交互仿真设计思路 | 第63-64页 |
| 5.2 内部驱动控制模型的运动 | 第64-68页 |
| 5.2.1 Blender中矩阵介绍及使用方法 | 第64-67页 |
| 5.2.2 采用内驱模式控制模型运动 | 第67-68页 |
| 5.3 外驱模式控制方法一 | 第68-70页 |
| 5.4 外驱模式控制方法二 | 第70-81页 |
| 5.4.1 软硬件介绍 | 第70-74页 |
| 5.4.2 红外线远程控制 | 第74-78页 |
| 5.4.3 手机远程控制 | 第78-81页 |
| 5.5 同步控制方法研究 | 第81-83页 |
| 5.5.1 同步控制研究方法 | 第81-82页 |
| 5.5.2 同步控制流程设计 | 第82-83页 |
| 5.6 本章小节 | 第83-84页 |
| 第6章 结论与建议 | 第84-86页 |
| 6.1 结论 | 第84-85页 |
| 6.2 建议 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录1 键鼠外设控制程序 | 第91-92页 |
| 附录2 红外解码程序 | 第92-93页 |
| 附录3 红外控制的ARDUINO程序 | 第93-96页 |
| 附录4 红外控制的PYTHON程序 | 第96-97页 |
| 附录5 蓝牙控制的ARDUINO程序 | 第97页 |
