| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 焊接机器人国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 焊接机器人可靠性 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 焊接机器人故障树 | 第18-34页 |
| 2.1 故障树分析 | 第18-21页 |
| 2.1.1 背景 | 第18页 |
| 2.1.2 意义 | 第18-19页 |
| 2.1.3 基本概念与符号 | 第19页 |
| 2.1.4 建树与分析方法 | 第19-21页 |
| 2.2 模糊故障树分析 | 第21-22页 |
| 2.2.1 故障分析中的模糊性 | 第21-22页 |
| 2.2.2 模态故障树分析理论 | 第22页 |
| 2.3 焊接机器人故障树分析 | 第22-34页 |
| 2.3.1 总体故障树构建 | 第23页 |
| 2.3.2 机器人本体故障树构建 | 第23-26页 |
| 2.3.3 机器人控制系统故障树构建 | 第26-28页 |
| 2.3.4 机器人焊接系统故障树构建 | 第28-29页 |
| 2.3.5 机器人驱动系统故障树构建 | 第29-33页 |
| 2.3.6 结论 | 第33-34页 |
| 第3章 故障树定性分析 | 第34-42页 |
| 3.1 最小割集 | 第34页 |
| 3.2 定性分析的方法 | 第34-35页 |
| 3.3 焊接机器人模糊故障树的定性分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 总体故障树的定性分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 机器人本体故障定性分析 | 第36-37页 |
| 3.3.3 机器人控制系统故障树定性分析 | 第37-38页 |
| 3.3.4 机器人焊接系统故障树定性分析 | 第38页 |
| 3.3.5 机器人驱动系统故障树定性分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 定量分析 | 第42-54页 |
| 4.1 模糊故障树定量分析理论 | 第42页 |
| 4.2 本体系统定量分析 | 第42-47页 |
| 4.2.1 本体系统底事件模糊概率值确定 | 第42-43页 |
| 4.2.2 当模糊数类型为三角型时的顶事件概率计算 | 第43-44页 |
| 4.2.3 当模糊数类型为正态型时的顶事件概率计算 | 第44-45页 |
| 4.2.4 比较两类模糊数对分析结果的影响 | 第45页 |
| 4.2.5 本体系统模糊重要度分析 | 第45-46页 |
| 4.2.6 提高本体系统可靠性的措施 | 第46-47页 |
| 4.3 控制系统定量分析 | 第47-49页 |
| 4.3.1 控制系统底事件模糊概率值确定 | 第47页 |
| 4.3.2 模糊数类型为正态型时的顶事件概率计算 | 第47-48页 |
| 4.3.3 模糊重要度分析 | 第48-49页 |
| 4.3.4 提高控制系统可靠性的措施 | 第49页 |
| 4.4 焊接系统定量分析 | 第49-51页 |
| 4.4.1 焊接系统底事件模糊概率值确定 | 第49页 |
| 4.4.2 模糊数类型为正态型时的顶事件概率计算 | 第49-50页 |
| 4.4.3 模糊重要度分析 | 第50页 |
| 4.4.4 提高焊接系统可靠性的措施 | 第50-51页 |
| 4.5 驱动系统定量分析 | 第51-53页 |
| 4.5.1 驱动系统底事件模糊概率值确定 | 第51页 |
| 4.5.2 模糊数类型为正态型时的顶事件概率计算 | 第51-52页 |
| 4.5.3 模糊重要度分析 | 第52-53页 |
| 4.5.4 提高驱动系统可靠性的措施 | 第53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 结论 | 第54页 |
| 5.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62页 |