基于Kinect的机械臂视觉伺服系统设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 基本设计参数 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 机械臂结构设计及分析 | 第19-29页 |
| 2.1 机械臂的结构设计 | 第19-23页 |
| 2.1.1 机械臂基本技术参数 | 第20-21页 |
| 2.1.2 电机的选择 | 第21-23页 |
| 2.2 蒙特卡洛法求工作空间 | 第23-25页 |
| 2.2.1 关节角度 | 第23-24页 |
| 2.2.2 蒙特卡洛法求运动空间 | 第24-25页 |
| 2.3 机械臂ANSYS静力学分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 机械臂运动学及动力学仿真 | 第29-43页 |
| 3.1 机械臂正运动学 | 第29-34页 |
| 3.1.1 正运动学分析 | 第29-33页 |
| 3.1.2 正运动学仿真 | 第33-34页 |
| 3.2 机械臂逆运动学 | 第34-37页 |
| 3.2.1 带有惯性权重的粒子群算法 | 第34-35页 |
| 3.2.2 逆运动学仿真 | 第35-37页 |
| 3.3 机械臂ADAMS动力学分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 ADAMS机械臂建模 | 第37-38页 |
| 3.3.2 动力学仿真 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于Kinect的目标检测 | 第43-61页 |
| 4.1 Kinect介绍 | 第43-44页 |
| 4.2 Kinect相机的标定 | 第44-48页 |
| 4.2.1 摄像机模型理论 | 第45-46页 |
| 4.2.2 彩色RGB相机标定 | 第46-47页 |
| 4.2.3 深度相机标定 | 第47-48页 |
| 4.3 彩色图像与深度图像对齐 | 第48-50页 |
| 4.4 坐标变换 | 第50-52页 |
| 4.4.1 刚体位姿描述 | 第50-51页 |
| 4.4.2 坐标变换 | 第51-52页 |
| 4.5 目标检测算法的实现 | 第52-58页 |
| 4.5.1 基于彩色图像的模版匹配算法 | 第52-54页 |
| 4.5.2 改进的模版匹配法 | 第54-55页 |
| 4.5.3 基于深度图像的背景相减法 | 第55-58页 |
| 4.6 矿山环境分析 | 第58-60页 |
| 4.6.1 矿难后矿山环境分析 | 第59页 |
| 4.6.2 针对矿山环境进行系统优化 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统设计与实验 | 第61-73页 |
| 5.1 系统平台介绍 | 第61-62页 |
| 5.2 机械臂目标抓取实验 | 第62-65页 |
| 5.2.1 实验流程 | 第62页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第62-65页 |
| 5.3 ROS开源机器人操作系统 | 第65-71页 |
| 5.3.1 ROS介绍 | 第65-66页 |
| 5.3.2 ROS 3D建模 | 第66-67页 |
| 5.3.3 ROS模型仿真 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 个人简介 | 第81页 |
