| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自航模研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外自航模研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内自航模研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 自航模驱动与姿态控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 自航模驱动研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 自航模姿态控制研究现状 | 第15页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 自航模驱动系统设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 自航模设计准则 | 第18-19页 |
| 2.2.1 自航模设计的相似原则 | 第18-19页 |
| 2.2.2 自航模的尺度效应及修正 | 第19页 |
| 2.3 自航模总体系统设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 自航模相似律 | 第19-20页 |
| 2.3.2 自航模系统总布置设计 | 第20-22页 |
| 2.3.3 自航模总体控制系统实现 | 第22-23页 |
| 2.4 自航模驱动系统组成与工作原理 | 第23-26页 |
| 2.5 主机功率预估与参数计算 | 第26-30页 |
| 2.5.1 主机功率预估 | 第26-27页 |
| 2.5.2 海军系数法 | 第27-29页 |
| 2.5.3 自航模主机参数计算 | 第29-30页 |
| 2.6 自航模驱动系统主要器件选型 | 第30-32页 |
| 2.6.1 控制器选型 | 第30-31页 |
| 2.6.2 驱动电机选型 | 第31页 |
| 2.6.3 电机驱动器选型 | 第31-32页 |
| 2.7 自航模电源系统设计 | 第32页 |
| 2.8 小结 | 第32-34页 |
| 第3章 自航模驱动控制系统特性研究 | 第34-58页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 自航模速度控制系统的数学模型 | 第34-38页 |
| 3.2.1 自航模速度控制系统模型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 自航模驱动电机控制系统数学建模 | 第35-38页 |
| 3.3 自航模驱动电机PI控制系统 | 第38-46页 |
| 3.3.1 基于Simulink的驱动电机PI控制模型搭建 | 第38-44页 |
| 3.3.2 自航模驱动电机PI控制系统的仿真及特性分析 | 第44-46页 |
| 3.4 驱动电机模糊PI控制器的设计 | 第46-53页 |
| 3.4.1 模糊控制的PI控制原理 | 第47-48页 |
| 3.4.2 模糊PI控制器的结构设计 | 第48-49页 |
| 3.4.3 模糊PI参数整定 | 第49-51页 |
| 3.4.4 反模糊化 | 第51-53页 |
| 3.5 自航模驱动电机模糊PI控制系统的仿真特性及分析 | 第53-55页 |
| 3.6 小结 | 第55-58页 |
| 第4章 自航模姿态控制系统设计与分析 | 第58-78页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 船体运动建模 | 第58-62页 |
| 4.2.1 六自由度船舶运动模型 | 第58-60页 |
| 4.2.2 作用于船舶的力和力矩的数学模型 | 第60-61页 |
| 4.2.3 船舶运动数学模型 | 第61-62页 |
| 4.3 船体运动分析 | 第62-64页 |
| 4.3.1 横摇运动受力分析 | 第62-64页 |
| 4.3.2 横摇运动数学模型 | 第64页 |
| 4.4 减摇鳍控制系统工作原理和系统组成 | 第64-70页 |
| 4.4.1 减摇鳍工作原理 | 第64-67页 |
| 4.4.2 减摇鳍控制系统基本组成 | 第67页 |
| 4.4.3 减摇鳍控制系统各部分数学模型 | 第67-70页 |
| 4.5 自航模减摇鳍参数计算选型 | 第70-71页 |
| 4.6 自航模姿态系统仿真特性分析 | 第71-76页 |
| 4.6.1 姿态控制系统仿真模型搭建 | 第71-72页 |
| 4.6.2 系统传递函数确定 | 第72-73页 |
| 4.6.3 自航模减摇控制器仿真 | 第73-76页 |
| 4.7 小节 | 第76-78页 |
| 第5章 自航模驱动系统软件设计 | 第78-91页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 主程序设计 | 第78-83页 |
| 5.2.1 模块化编程思想 | 第78页 |
| 5.2.2 主程序流程 | 第78-80页 |
| 5.2.3 系统初始化程序 | 第80-81页 |
| 5.2.4 无线通讯测试程序 | 第81-82页 |
| 5.2.5 模数转换程序 | 第82-83页 |
| 5.3 自航模驱动电机控制软件设计 | 第83-87页 |
| 5.3.1 软件整体结构设计 | 第83-84页 |
| 5.3.2 位置信号的处理 | 第84页 |
| 5.3.3 转速计算 | 第84-85页 |
| 5.3.4 模糊PI调节 | 第85-86页 |
| 5.3.5 电流PI调节 | 第86-87页 |
| 5.4 上位机软件设计 | 第87-89页 |
| 5.4.1 操作界面设计 | 第87-88页 |
| 5.4.2 串行通讯程序设计 | 第88-89页 |
| 5.5 小节 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
