| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 捷联式惯导系统初始对准概念及分类 | 第12-13页 |
| 1.2.1 初始对准的基本概念 | 第12页 |
| 1.2.2 初始对准的分类 | 第12-13页 |
| 1.3 粗对准的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 自对准式粗对准发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 非自对准式粗对准发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 水下航行器的对准问题 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的主要内容与结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 SINS工作原理及初始对准必要性分析 | 第19-35页 |
| 2.1 SINS的工作原理 | 第19-22页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第20-21页 |
| 2.1.3 SINS的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 SINS的力学编排 | 第22-26页 |
| 2.2.1 姿态更新 | 第22-24页 |
| 2.2.2 速度更新 | 第24-25页 |
| 2.2.3 位置更新 | 第25-26页 |
| 2.3 SINS初始对准必要性分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 初始姿态误差角引起的系统误差 | 第26-29页 |
| 2.3.2 仿真分析 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 捷联惯导系统粗对准方法分析 | 第35-55页 |
| 3.1 解析式粗对准方法 | 第35-41页 |
| 3.1.1 双矢量定姿原理 | 第35-36页 |
| 3.1.2 解析式粗对准原理 | 第36-38页 |
| 3.1.3 解析式粗对准仿真 | 第38-41页 |
| 3.2 惯性系粗对准方法 | 第41-48页 |
| 3.2.1 惯性系粗对准原理 | 第41-44页 |
| 3.2.2 惯性系粗对准仿真 | 第44-48页 |
| 3.3 外速度辅助的捷联惯导系统粗对准方法 | 第48-53页 |
| 3.3.1 外速度辅助的捷联惯导系统粗对准原理 | 第48-50页 |
| 3.3.2 外速度辅助的捷联惯导系统粗对准仿真 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 水下航行器粗对准方法设计 | 第55-79页 |
| 4.1 水下航行器捷联惯导系统粗对准基本要求 | 第55-56页 |
| 4.2 基于外速度辅助的最优化粗对准方法设计 | 第56-61页 |
| 4.2.1 最优化粗对准的基本思想 | 第56页 |
| 4.2.2 基于外速度辅助的最优化粗对准原理 | 第56-61页 |
| 4.3 基于外速度辅助的最优化的粗对准仿真 | 第61-72页 |
| 4.3.1 仿真的基本思路 | 第61-62页 |
| 4.3.2 仿真验证与分析 | 第62-72页 |
| 4.4 抗野值的最优化粗对准方法设计 | 第72-77页 |
| 4.4.1 DVL抗野值的中值滤波方法 | 第72-74页 |
| 4.4.2 基于中值滤波的最优化粗对准仿真分析 | 第74-75页 |
| 4.4.3 改进的中值滤波最优化粗对准方法 | 第75-76页 |
| 4.4.4 改进的中值滤波最优化粗对准中的仿真验证 | 第76-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 水下航行器粗对准实验研究 | 第79-93页 |
| 5.1 摇摆基座下的最优化粗对准转台实验 | 第79-82页 |
| 5.1.1 实验过程 | 第79-80页 |
| 5.1.2 实验结果 | 第80-82页 |
| 5.2 行进间外速度辅助的最优化粗对准实验 | 第82-89页 |
| 5.2.1 实验过程 | 第82-83页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第83-89页 |
| 5.3 抗野值的最优化粗对准半物理仿真实验 | 第89-91页 |
| 5.3.1 半物理仿真实验原理 | 第89页 |
| 5.3.2 半物理仿真实验结果 | 第89-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 参攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |