| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国内外机器人应用现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 冲压生产自动送料发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内发展趋势及存在的不足 | 第12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 物料流转机械手的总体方案 | 第14-25页 |
| 2.1 应用对象,任务及工艺流程 | 第14-15页 |
| 2.2 机械手总体结构设计 | 第15-23页 |
| 2.2.1 传动方案的分析设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 结构设计和三维建模 | 第20-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 物料流转机械手关键部件选型计算 | 第25-32页 |
| 3.1 升降功能的计算校核 | 第25-27页 |
| 3.1.1 电机匹配校核 | 第25-26页 |
| 3.1.2 滚珠丝杠选型校核 | 第26-27页 |
| 3.2 旋转功能计算校核 | 第27-28页 |
| 3.3 伸缩功能的计算校核 | 第28-30页 |
| 3.3.1 电机匹配校核 | 第28-29页 |
| 3.3.2 同步轮组选型计算 | 第29-30页 |
| 3.3.3 直线滑轨选型计算 | 第30页 |
| 3.4 腕部旋转的计算校核 | 第30-31页 |
| 3.4.1 电机匹配校核 | 第30页 |
| 3.4.2 同步带轮选型计算 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 关键结构的有限元分析及优化 | 第32-48页 |
| 4.1 有限元分析模型的建立 | 第33-34页 |
| 4.2 关键零部件的静力学分析 | 第34-35页 |
| 4.3 求解结果分析处理 | 第35-37页 |
| 4.4 关键部件的模态分析 | 第37-44页 |
| 4.4.1 模态分析基础理论及应用 | 第37-38页 |
| 4.4.2 底座、L型支撑座、圆柱桶及机械臂的模态分析 | 第38-44页 |
| 4.5 物料流转机械手的整体模态分析 | 第44-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 物料流转机械手动力学仿真 | 第48-58页 |
| 5.1 物料流转机械手动力学分析基础 | 第48-50页 |
| 5.1.1 牛顿欧拉动力学递推算法 | 第48-49页 |
| 5.1.2 物料流转机械手动力学方程的推导 | 第49-50页 |
| 5.2 机械手虚拟模型的建立 | 第50-51页 |
| 5.3 基于Adams的动力学仿真分析 | 第51-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 现场运行调试 | 第58-65页 |
| 6.1 物料流转机械手的组装及控制系统接线 | 第58-61页 |
| 6.2 系统整体运行调试 | 第61-64页 |
| 6.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 7 总结和展望 | 第65-67页 |
| 7.1 总结 | 第65页 |
| 7.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录A | 第71页 |