| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的来源 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 虚拟样机技术与有限元法在码垛机器人研究中的应用 | 第11页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 1.6 本章小结 | 第12-13页 |
| 2 ER300码垛机器人轻量化设计需求与框架 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 ER300码垛机器人本体结构介绍 | 第13-16页 |
| 2.2.1 ER300码垛机器人的基本结构 | 第13-14页 |
| 2.2.2 ER300码垛机器人中的电机和RV减速器 | 第14-16页 |
| 2.3 ER300码垛机器人轻量化设计的需求 | 第16-18页 |
| 2.4 轻量化设计基本框架 | 第18-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 基于ADAMS的ER300码垛机器人动力学仿真分析 | 第21-40页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 ADAMS软件简介 | 第21页 |
| 3.3 ER300码垛机器人虚拟样机的建立 | 第21-25页 |
| 3.3.1 简化仿真模型 | 第21-22页 |
| 3.3.2 模型导入 | 第22页 |
| 3.3.3 添加约束与驱动 | 第22-24页 |
| 3.3.4 添加受力 | 第24页 |
| 3.3.5 设定机器人的运动范围 | 第24页 |
| 3.3.6 模型验证 | 第24-25页 |
| 3.4 ER300码垛机器人主要零件的动力学仿真与分析 | 第25-34页 |
| 3.4.1 小臂动力学仿真与分析 | 第26-28页 |
| 3.4.1.1 小臂危险姿态的寻找 | 第26-27页 |
| 3.4.1.2 小臂危险姿态下的受力分析 | 第27-28页 |
| 3.4.2 大臂动力学仿真与分析 | 第28-32页 |
| 3.4.2.1 大臂危险姿态的寻找 | 第28-31页 |
| 3.4.2.2 大臂危险姿态下的受力分析 | 第31-32页 |
| 3.4.3 ER300各个主要零件的ADAMS分析结果 | 第32-34页 |
| 3.5 对ADMAS分析结果的验证 | 第34-39页 |
| 3.5.1 机器人受力分析 | 第34-37页 |
| 3.5.2 验证ADAMS分析结果 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 优化前各主要零件的有限元分析 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 有限元简介 | 第40-41页 |
| 4.3 基于ABAQUS的机器人主要零件静力学分析 | 第41-48页 |
| 4.3.1 小臂的有限元分析 | 第42-44页 |
| 4.3.2 大臂的有限元分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 ER300各个主要零件的有限元分析结果 | 第45-48页 |
| 4.4 基于ABAQUS的机器人模态分析 | 第48-52页 |
| 4.4.1 有限元模态分析理论基础 | 第48-49页 |
| 4.4.2 模态分析 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于应力应变实验的有限元分析结果验证 | 第53-68页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 实验说明 | 第53页 |
| 5.3 基于应变片的应力应变法 | 第53-55页 |
| 5.4 针对ER300码垛机器人的应力应变实验设计 | 第55-59页 |
| 5.4.1 实验器材 | 第55-56页 |
| 5.4.2 实验方法 | 第56-57页 |
| 5.4.3 实验步骤 | 第57页 |
| 5.4.4 各测量点分布 | 第57-59页 |
| 5.4.5 应力应变测试实验连线图 | 第59页 |
| 5.5 实验结果处理与分析 | 第59-67页 |
| 5.5.1 测量结果与有限元分析结果对比曲线 | 第60-62页 |
| 5.5.2 测量结果与有限元分析结果误差百分比 | 第62-67页 |
| 5.5.3 误差分析 | 第67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结构轻量化设计 | 第68-80页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 结构轻量化设计方法 | 第68-69页 |
| 6.3 码垛机器人主要零件的轻量化设计 | 第69-75页 |
| 6.3.1 小臂的轻量化设计 | 第70-71页 |
| 6.3.2 大臂的轻量化设计 | 第71-72页 |
| 6.3.3 码垛机器人各主要零件优化结果 | 第72-75页 |
| 6.4 码垛机器人各主要零件轻量化结果分析 | 第75页 |
| 6.5 轻量化后机器人的模态分析 | 第75-79页 |
| 6.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 7 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 7.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录 | 第86页 |
