| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 船舶航向保持控制相关研究 | 第11-13页 |
| 1.2.2 船舶航迹保持控制相关研究 | 第13-15页 |
| 1.2.3 自抗扰控制与积分滑模控制相关研究 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要工作与创新点 | 第17页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 基础知识 | 第19-39页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第19-24页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 船舶运动控制数学方程 | 第20-24页 |
| 2.2 自抗扰控制技术 | 第24-30页 |
| 2.2.1 自抗扰控制概述 | 第24页 |
| 2.2.2 自抗扰控制系统结构 | 第24-30页 |
| 2.3 滑模变结构控制 | 第30-37页 |
| 2.3.1 简介与发展 | 第30-31页 |
| 2.3.2 基本原理 | 第31-33页 |
| 2.3.3 抖振问题 | 第33-36页 |
| 2.3.4 积分滑模变结构控制 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 ISMC-LADRC航向保持控制器的设计及仿真 | 第39-50页 |
| 3.1 问题描述 | 第39-40页 |
| 3.2 航向保持控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 积分滑模航向保持控制器的设计 | 第40-41页 |
| 3.2.2 积分滑模自抗扰航向保持控制器的设计 | 第41-44页 |
| 3.3 仿真与结果分析 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 全程积分滑模自抗扰航迹保持控制器的设计及仿真 | 第50-64页 |
| 4.1 问题描述 | 第50-52页 |
| 4.2 航迹保持控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.2.1 跟踪微分器的设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器的设计 | 第53-54页 |
| 4.2.3 非线性状态误差反馈控制律设计 | 第54-55页 |
| 4.3 仿真与结果分析 | 第55-63页 |
| 4.3.1 直线航迹保持控制仿真 | 第56-58页 |
| 4.3.2 曲线航迹保持控制仿真 | 第58-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |