船舶回转工况下的横摇控制仿真与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 船舶减摇鳍控制策略发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 粒子群优化算法概述 | 第13-14页 |
| 1.4 滑模控制算法概述 | 第14-15页 |
| 1.5 论文主要研究内容与结构 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶横摇运动建模 | 第16-30页 |
| 2.1 船舶运动方程 | 第16-19页 |
| 2.1.1 船舶运动分析中的坐标系 | 第16-18页 |
| 2.1.2 船舶运动方程 | 第18-19页 |
| 2.2 船舶水动力和水动力矩 | 第19-20页 |
| 2.3 船舶控制装置运动学建模 | 第20-24页 |
| 2.3.1 翼面水动力特性分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 舵力和力矩 | 第21-23页 |
| 2.3.3 减摇鳍力和力矩 | 第23-24页 |
| 2.3.4 螺旋桨推力 | 第24页 |
| 2.4 海浪干扰力和力矩 | 第24-28页 |
| 2.4.1 海浪描述 | 第25-26页 |
| 2.4.2 一阶海浪干扰力和力矩 | 第26-28页 |
| 2.4.3 二阶海浪干扰力和力矩 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 船舶回转运动仿真 | 第30-48页 |
| 3.1 船舶回转运动特性 | 第30-34页 |
| 3.1.1 回转运动过程分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 回转运动特性参数 | 第31-32页 |
| 3.1.3 回转横倾与降速 | 第32-34页 |
| 3.2 船舶运动仿真系统 | 第34-37页 |
| 3.2.1 仿真系统 | 第34-35页 |
| 3.2.2 船舶参数 | 第35-37页 |
| 3.3 船舶回转运动仿真 | 第37-46页 |
| 3.3.1 静水回转运动仿真 | 第37-41页 |
| 3.3.2 外干扰下回转运动仿真 | 第41-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 减摇鳍粒子群优化PID控制器设计与仿真 | 第48-60页 |
| 4.1 PID控制器及参数整定 | 第48-51页 |
| 4.1.1 PID控制概述 | 第48-49页 |
| 4.1.2 PID控制器参数整定 | 第49-51页 |
| 4.2 粒子群优化PID控制 | 第51-55页 |
| 4.2.1 粒子群算法 | 第51-53页 |
| 4.2.2 粒子群算法优化性能指标 | 第53-55页 |
| 4.3 减摇鳍粒子群优化PID控制的回转运动仿真 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 减摇鳍滑模控制器设计与仿真 | 第60-72页 |
| 5.1 基于干扰观测器的滑模反演控制原理 | 第60-64页 |
| 5.1.1 滑模控制基本原理 | 第60-62页 |
| 5.1.2 干扰观测器基本原理 | 第62-63页 |
| 5.1.3 滑模反演控制基本原理 | 第63-64页 |
| 5.2 基于干扰观测器的减摇鳍滑模控制器设计 | 第64-67页 |
| 5.3 减摇鳍滑模反演控制回转及横摇运动仿真 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
