| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 冗余度双臂机器人的国内外研究现状分析 | 第8-16页 |
| 1.2.1 国内外双臂机器人的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 冗余度机械臂的逆运动学 | 第12-14页 |
| 1.2.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第14-15页 |
| 1.2.4 双臂协调操作概述 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 双臂系统关节控制器的设计 | 第18-28页 |
| 2.1 双臂控制系统的总体硬件设计 | 第18-19页 |
| 2.2 关节控制器的设计 | 第19-27页 |
| 2.2.1 电源设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 传感器系统 | 第21-23页 |
| 2.2.3 电机驱动器 | 第23页 |
| 2.2.4 失电制动器电路设计 | 第23页 |
| 2.2.5 片上关节控制器的设计 | 第23-24页 |
| 2.2.6 关节控制器测试实验 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 双臂强耦合系统的运动规划 | 第28-37页 |
| 3.1 双臂强耦合系统的运动学约束 | 第28-31页 |
| 3.1.1 位置约束 | 第29页 |
| 3.1.2 速度约束 | 第29-31页 |
| 3.2 双臂强耦合系统的运动规划 | 第31-36页 |
| 3.2.1 七段式笛卡尔轨迹规划方法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 点对点直线轨迹规划 | 第32-34页 |
| 3.2.3 多点连续轨迹规划 | 第34-36页 |
| 3.2.4 双臂强耦合系统的轨迹规划 | 第36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 7 自由度机械臂的运动学研究 | 第37-51页 |
| 4.1 机械臂运动学建模及正运动学 | 第37-39页 |
| 4.1.1 机械臂的运动学建模 | 第37-38页 |
| 4.1.2 机械臂的正运动学 | 第38-39页 |
| 4.2 关节速度的求解 | 第39-42页 |
| 4.2.1 改进型梯度投影法 | 第40-42页 |
| 4.3 位置的逆运动学求解 | 第42-50页 |
| 4.3.1 虚拟关节法 | 第43-48页 |
| 4.3.2 运动仿真验证 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 双臂强耦合系统的协调控制 | 第51-69页 |
| 5.1 双臂强耦合系统的动力学模型 | 第51-54页 |
| 5.1.1 机械臂的静力学 | 第51页 |
| 5.1.2 机械臂的逆动力学 | 第51-52页 |
| 5.1.3 双臂强耦合系统的动力学分析 | 第52-54页 |
| 5.2 双臂强耦合系统的位置控制 | 第54-59页 |
| 5.2.1 基于 SimMechanics 的位置控制仿真试验 | 第54-58页 |
| 5.2.2 双臂强耦合系统的位置控制 | 第58-59页 |
| 5.3 笛卡尔空间阻抗控制的研究 | 第59-65页 |
| 5.3.1 机械臂的操作空间动力学模型 | 第59-60页 |
| 5.3.2 基于位置的阻抗控制 | 第60-62页 |
| 5.3.3 笛卡尔空间基于给定力的阻抗控制 | 第62-63页 |
| 5.3.4 双臂强耦合系统的协调控制 | 第63-65页 |
| 5.4 实验研究 | 第65-68页 |
| 5.4.1 实验平台介绍 | 第65页 |
| 5.4.2 位置控制实验 | 第65-67页 |
| 5.4.3 阻抗控制实验 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |