| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究情况 | 第10-12页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 虚拟陀螺系统的数据融合 | 第13-43页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 MEMS 陀螺系统的配置问题 | 第13-15页 |
| 2.3 虚拟陀螺系统中 MEMS 陀螺的建模分析 | 第15-33页 |
| 2.3.1 单个 MEMS 陀螺的随机误差来源 | 第15-16页 |
| 2.3.2 MEMS 陀螺随机误差建模方法 | 第16-24页 |
| 2.3.3 随机建模中 Allan 方差法的改进 | 第24-27页 |
| 2.3.4 单个 MEMS 陀螺的建模及参数辨识 | 第27-33页 |
| 2.4 虚拟陀螺系统的数据融合 | 第33-42页 |
| 2.4.1 连续型和离散型 Kalman 滤波模型间的关系 | 第33-35页 |
| 2.4.2 离散 Kalman 滤波的基本递推方程 | 第35-36页 |
| 2.4.3 虚拟陀螺静态滤波设计 | 第36-39页 |
| 2.4.4 虚拟陀螺动态滤波设计 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 光电稳定平台系统建模及分析 | 第43-53页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 光电稳定平台框架系统的力学分析 | 第44-51页 |
| 3.2.1 框架间角速度变换 | 第44-47页 |
| 3.2.2 运动学耦合性分析 | 第47页 |
| 3.2.3 框架系统的力矩变换 | 第47-50页 |
| 3.2.4 力矩耦合性分析 | 第50-51页 |
| 3.3 ISP 框架系统结构框图 | 第51-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 光电稳定平台稳定回路控制系统设计 | 第53-72页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 模型参考自适应 | 第53-60页 |
| 4.2.1 光电惯性稳定平台的自适应系统结构 | 第53-54页 |
| 4.2.2 MRACS 的直接法设计 | 第54-60页 |
| 4.3 低速爬行问题的研究 | 第60-61页 |
| 4.4 光电稳定平台稳定回路的控制器设计 | 第61-71页 |
| 4.4.1 稳定回路常规控制器的设计 | 第61-63页 |
| 4.4.2 基于摩擦补偿的 MRAC 稳定回路组合控制器设计 | 第63-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
