| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 多指手发展综述 | 第10-13页 |
| 1.3 交叉耦合控制综述 | 第13-14页 |
| 1.4 阻抗力跟踪综述 | 第14-15页 |
| 1.5 多指手的力优化综述 | 第15-17页 |
| 1.6 本研究课题的来源及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于交叉耦合控制的单手指轨迹跟踪 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 单手指的运动学分析 | 第18-21页 |
| 2.3 交叉耦合误差 | 第21-24页 |
| 2.3.1 轮廓误差 | 第21-22页 |
| 2.3.2 轮廓误差在驱动空间的等效误差 | 第22页 |
| 2.3.3 耦合误差 | 第22-24页 |
| 2.4 基于交叉耦合的同步控制算法研究 | 第24-27页 |
| 2.4.1 耦合补偿 | 第24-25页 |
| 2.4.2 交叉耦合控制器 | 第25-26页 |
| 2.4.3 稳定性证明 | 第26-27页 |
| 2.5 单手指的轨迹跟踪实验及分析 | 第27-29页 |
| 2.5.1 轨迹跟踪实验 | 第28页 |
| 2.5.2 耦合参数的影响分析 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 单手指的笛卡尔空间阻抗力跟踪 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 单手指的动力学分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 关节摩擦模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 笛卡尔空间、关节空间、驱动空间的力矩转换 | 第32-33页 |
| 3.3 单手指的阻抗控制 | 第33-34页 |
| 3.4 阻抗力跟踪算法研究 | 第34-38页 |
| 3.4.1 参考位置的计算 | 第35-36页 |
| 3.4.2 物体刚度的自适应估计 | 第36-38页 |
| 3.4.3 基于位置的阻抗力跟踪算法 | 第38页 |
| 3.5 单手指的阻抗控制实验 | 第38-41页 |
| 3.5.1 笛卡尔阻抗控制实验 | 第38-40页 |
| 3.5.2 阻抗力跟踪实验 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多指抓取力的线性组合计算 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 抓取模型 | 第42-44页 |
| 4.2.1 接触模型 | 第43页 |
| 4.2.2 抓取矩阵 | 第43-44页 |
| 4.3 抓取力的计算 | 第44-49页 |
| 4.3.1 梯度流力优化算法 | 第45页 |
| 4.3.2 初值的线性组合算法 | 第45-47页 |
| 4.3.3 线性组合力的摩擦锥约束特性 | 第47-49页 |
| 4.4 线性组合算法分析 | 第49页 |
| 4.5 多指抓取算例仿真 | 第49-55页 |
| 4.5.1 抓取算例 | 第49-52页 |
| 4.5.2 连续外力下的初值计算 | 第52-54页 |
| 4.5.3 目标函数权重参数的影响分析 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多指手抓取操作实验 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 多指抓取模型 | 第56-59页 |
| 5.2.1 手指与物体的位置关系 | 第57-58页 |
| 5.2.2 手指与物体的速度关系 | 第58-59页 |
| 5.3 抓取操作实验 | 第59-64页 |
| 5.3.1 自由空间的直线操作实验 | 第59-62页 |
| 5.3.2 物体作用力跟踪实验 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |