缩微环境下的交叉口车队协作控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 车队协同驾驶系统构建 | 第9-11页 |
| 1.2.2 交叉口协调方法研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 交通仿真与实验技术 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的组织与安排 | 第14-15页 |
| 第2章 多车协作理论基础 | 第15-23页 |
| 2.1 车辆系统动力学 | 第15-18页 |
| 2.2 车队控制理论 | 第18-22页 |
| 2.2.1 变结构控制理论 | 第18-20页 |
| 2.2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 缩微环境下仿真系统整体设计 | 第23-33页 |
| 3.1 缩微环境下智能车队仿真实验平台构建 | 第23页 |
| 3.2 缩微车硬件组成 | 第23-28页 |
| 3.2.1 底盘设计 | 第24-25页 |
| 3.2.2 感知设计 | 第25-27页 |
| 3.2.3 通信设计 | 第27-28页 |
| 3.2.4 电源设计 | 第28页 |
| 3.2.5 控制与决策技术 | 第28页 |
| 3.3 缩微车软件设计 | 第28-30页 |
| 3.3.1 软件开发环境 | 第28-29页 |
| 3.3.2 软件流程设计与运用 | 第29-30页 |
| 3.4 道路环境搭建 | 第30-32页 |
| 3.4.1 缩微道路环境系统 | 第30-31页 |
| 3.4.2 基于Wi-Fi的车-路通信系统 | 第31-32页 |
| 3.4.3 多媒体监控系统 | 第32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 交叉口车队控制算法设计与仿真 | 第33-53页 |
| 4.1 车队基本理论 | 第33-36页 |
| 4.1.1 车间距策略 | 第33-35页 |
| 4.1.2 车队稳定性 | 第35-36页 |
| 4.2 现有的交叉口多车协作控制方法 | 第36-38页 |
| 4.2.1 动态博弈论控制方法 | 第36页 |
| 4.2.2 资源锁控制方法 | 第36-37页 |
| 4.2.3 基于占先度的冲突避障方法 | 第37页 |
| 4.2.4 可接受间隙模型 | 第37-38页 |
| 4.3 本论文交叉口多车协作控制策略 | 第38-41页 |
| 4.3.1 冲突区标定 | 第38-40页 |
| 4.3.2 优先通过决策 | 第40-41页 |
| 4.4 车队控制层控制策略 | 第41-44页 |
| 4.4.1 巡航控制 | 第41-43页 |
| 4.4.2 跟随控制 | 第43-44页 |
| 4.5 消除抖振现象 | 第44-47页 |
| 4.6 交叉口控制MATLAB仿真 | 第47-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 实验 | 第53-57页 |
| 5.1 车队直线行驶实验 | 第53-55页 |
| 5.2 交叉口多车协作实验 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 本文工作内容 | 第57页 |
| 6.2 创新点 | 第57页 |
| 6.3 研究展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 附录：交叉口多车协作控制程序（部分） | 第66-69页 |
