| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 并联机构的相关研究 | 第8-12页 |
| 1.2.1 并联机构的概述 | 第8-11页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构的概述 | 第11-12页 |
| 1.3 模块化可重构机构的研究发展动态 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外模块化可重构机构的研究发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内模块化可重构机构的研究发展现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 2 模块化可重构并联机构的构型理论 | 第19-41页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 并联机构常用结构的综合方法和分类 | 第19-25页 |
| 2.2.1 基于螺旋理论的机构构型综合方法 | 第19-22页 |
| 2.2.2 基于修正的Kutzbach -Grüble公式的机构构型综合方法 | 第22-24页 |
| 2.2.3 基于李群理论的机构构型综合方法 | 第24页 |
| 2.2.4 基于机械系统整体功能的机构构型综合方法 | 第24-25页 |
| 2.3 一种新型构型理论 | 第25-40页 |
| 2.3.1 并联机构的基本构成 | 第25-26页 |
| 2.3.2 并联机构组成原理的分析 | 第26-35页 |
| 2.3.3 运动副分析 | 第35-37页 |
| 2.3.4 运动支链的分析 | 第37-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 模块化可重构并联机构的模块设计 | 第41-60页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 模块化可重构并联机构模块的分类与设计 | 第42-56页 |
| 3.2.1 固定平台和运动平台的模块化设计 | 第42-48页 |
| 3.2.2 运动支链的模块化设计 | 第48-52页 |
| 3.2.3 二至六自由度运动支链的模块化构造 | 第52-56页 |
| 3.3 模块化可重构并联机构的应用举例 | 第56-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 4 一种新型模块化可重构少自由度并串结构及其运动学分析 | 第60-70页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 一种新型模块化可重构少自由度并串结构 | 第61-63页 |
| 4.3 机构的自由度计算 | 第63-64页 |
| 4.4 机构的速度与加速度分析 | 第64-69页 |
| 4.4.1 虚拟机构法 | 第64-65页 |
| 4.4.2 机构的速度分析 | 第65-67页 |
| 4.4.3 机构的加速度分析 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 虚拟样机仿真 | 第70-83页 |
| 5.1 引言 | 第70-71页 |
| 5.2 静力学分析 | 第71-76页 |
| 5.2.1 虚拟样机模型的建立 | 第71页 |
| 5.2.2 有限元仿真前处理 | 第71-73页 |
| 5.2.3 仿真及结果分析 | 第73-76页 |
| 5.3 运动学分析 | 第76-82页 |
| 5.3.1 仿真模型的建立 | 第76-77页 |
| 5.3.2 仿真前处理 | 第77-78页 |
| 5.3.3 运动学仿真与分析 | 第78-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 总结 | 第83-84页 |
| 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第90-91页 |
