| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多电机系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 多电机伺服同步控制系统的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 自抗扰及迭代学习控制理论 | 第17-26页 |
| 2.1 自抗扰理论分析 | 第17-20页 |
| 2.1.1 自抗扰控制的产生及发展 | 第17页 |
| 2.1.2 自抗扰控制原理描述 | 第17-20页 |
| 2.2 迭代学习理论分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 迭代学习控制的产生及发展 | 第20-21页 |
| 2.2.2 迭代学习控制原理描述 | 第21-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于改进相邻耦合自抗扰的多电机速度同步控制 | 第26-42页 |
| 3.1 多电机速度环系统模型 | 第26页 |
| 3.2 传统相邻耦合同步策略 | 第26-27页 |
| 3.3 改进相邻耦合控制策略 | 第27-28页 |
| 3.4 控制器设计 | 第28-33页 |
| 3.4.1 基于模糊自抗扰的速度跟踪控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.4.2 基于改进相邻耦合滑模的多电机同步控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.5 多电机速度控制器系统仿真 | 第33-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于偏差均值耦合迭代学习的多电机位置同步控制 | 第42-54页 |
| 4.1 多电机位置环系统模型 | 第42-43页 |
| 4.2 偏差均值耦合控制策略 | 第43-44页 |
| 4.3 控制器设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 基于迭代学习控制的位置跟踪子控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.3.2 基于非奇异终端滑模的位置同步子控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.4 多电机位置控制器系统仿真 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于自抗扰迭代学习的多电机同步控制 | 第54-68页 |
| 5.1 基于有限时间跟踪微分器的迭代学习控制 | 第54-61页 |
| 5.1.1 问题描述 | 第54-55页 |
| 5.1.2 迭代有限时间跟踪微分器 | 第55页 |
| 5.1.3 迭代学习控制算法设计 | 第55-59页 |
| 5.1.4 系统仿真 | 第59-61页 |
| 5.2 基于扩张状态观测器的迭代学习控制 | 第61-67页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第61-62页 |
| 5.2.2 迭代扩张状态观测器设计 | 第62-63页 |
| 5.2.3 迭代学习控制算法设计 | 第63-64页 |
| 5.2.4 系统仿真 | 第64-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 实验台搭建及实验结果分析 | 第68-78页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 硬件搭建 | 第68-69页 |
| 6.3 软件设计 | 第69-72页 |
| 6.3.1 系统驱动器主程序 | 第70页 |
| 6.3.2 CAN总线 | 第70-72页 |
| 6.3.3 多电机同步的软件实现 | 第72页 |
| 6.4 实验结果分析 | 第72-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第7章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 总结 | 第78页 |
| 7.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第84页 |
