非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题研究 | 第11-16页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人的结构 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基本控制问题 | 第12-14页 |
| 1.2.3 移动机器人轨迹跟踪控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要的研究内容与结构 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-25页 |
| 2.1 非完整控制系统 | 第18-20页 |
| 2.1.1 非完整约束概述 | 第18页 |
| 2.1.2 轮式移动机器人的非完整性分析 | 第18-20页 |
| 2.2 非完整轮式移动机器人模型分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 一阶轮式移动机器人模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 多移动机器人领航-追随误差模型 | 第21-22页 |
| 2.3 移动机器人的航迹推算 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 移动机器人运动控制系统设计 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 移动机器人硬件设计 | 第25-30页 |
| 3.2.1 核心控制模块 | 第26-27页 |
| 3.2.2 执行模块 | 第27-29页 |
| 3.2.3 电源模块 | 第29-30页 |
| 3.2.4 其他配件 | 第30页 |
| 3.3 运动控制系统软件设计 | 第30-36页 |
| 3.3.1 PID控制子线程 | 第31-33页 |
| 3.3.2 电机驱动子线程 | 第33-34页 |
| 3.3.3 编码器子线程 | 第34-35页 |
| 3.3.4 实验与分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于多变量解耦的轨迹跟踪控制 | 第37-46页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 多变量系统的解耦控制 | 第37-39页 |
| 4.3 PID控制方法 | 第39-41页 |
| 4.3.1 基于PID控制方法的轨迹跟踪控制器 | 第39-40页 |
| 4.3.2 仿真验证 | 第40-41页 |
| 4.4 改进的PID控制方法 | 第41-45页 |
| 4.4.1 非线性跟踪微分器 | 第42-43页 |
| 4.4.2 非线性PID轨迹跟踪控制器 | 第43-44页 |
| 4.4.3 仿真验证 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 多移动机器人轨迹跟踪控制实验 | 第46-62页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 轨迹跟踪控制系统软件设计 | 第46-48页 |
| 5.2.1 需求分析 | 第46-47页 |
| 5.2.2 软件系统总体功能框架 | 第47-48页 |
| 5.3 系统软件的实现 | 第48-52页 |
| 5.3.1 移动机器人运动控制系统的软件实现 | 第48-50页 |
| 5.3.2 多机器人控制系统的软件实现 | 第50-51页 |
| 5.3.3 上位机控制软件 | 第51-52页 |
| 5.4 多移动机器人轨迹跟踪控制实验 | 第52-61页 |
| 5.4.1 基于PID控制方法的轨迹跟踪 | 第52-55页 |
| 5.4.2 基于非线性PID的轨迹跟踪 | 第55-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第68页 |
