| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多工位传送系统概况 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外多工位传送系统发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内多工位传送系统发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 多工位传送技术介绍 | 第16-17页 |
| 1.2.4 多工位传送系统的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 末端执行器轨迹规划研究现状 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 三坐标传送机构结构及运动分析 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 三坐标传送机构结构分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 三坐标传送机构工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 三坐标传送机构传动形式 | 第21-22页 |
| 2.2.3 三坐标传送机构模型设计 | 第22-23页 |
| 2.3 三坐标传送机构干涉分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 压机主机滑块运动规律 | 第23-24页 |
| 2.3.2 三坐标传送机构与压机滑块的动作协调 | 第24-26页 |
| 2.4 三坐标传送机构运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.4.1 三坐标传送机构运动分析 | 第26-29页 |
| 2.4.2 雅克比矩阵 | 第29页 |
| 2.4.3 速度与加速度分析 | 第29-30页 |
| 2.5 三坐标传送机构结构优化 | 第30-32页 |
| 2.5.1 伸出动作分析 | 第30-31页 |
| 2.5.2 提升动作分析 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 三坐标传送机构动力学分析 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 多自由度机械系统动力学建模方法 | 第33-37页 |
| 3.2.1 求系统动能 | 第34-35页 |
| 3.2.2 求广义力 | 第35-37页 |
| 3.3 三坐标传送机构动力学求解 | 第37-40页 |
| 3.4 动力学方程验证 | 第40-43页 |
| 3.4.1 ADAMS建模 | 第41-42页 |
| 3.4.2 Simulink仿真模型 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 三坐标传送机构轨迹规划及优化 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 空间轨迹规划 | 第44-56页 |
| 4.2.1 轨迹规划描述 | 第44-46页 |
| 4.2.2 三坐标传送机构特征指标 | 第46页 |
| 4.2.3 末端执行器轨迹插值方法 | 第46-52页 |
| 4.2.4 五次B样条曲线 | 第52-56页 |
| 4.3 三坐标传送机构轨迹优化模型 | 第56-57页 |
| 4.3.1 目标函数 | 第56页 |
| 4.3.2 约束条件 | 第56-57页 |
| 4.4 轨迹的遗传算法求解 | 第57-60页 |
| 4.4.1 遗传算法简介 | 第57-58页 |
| 4.4.2 三坐标传送机构轨迹遗传算法建模 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于VB和Matlab的三坐标传送机构软件设计 | 第61-79页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 VB与Matlab混合编程接口实现方法 | 第61-63页 |
| 5.3 程序总体设计 | 第63-70页 |
| 5.3.1 Matlab子程序 | 第63-67页 |
| 5.3.2 VB主界面设计 | 第67-70页 |
| 5.4 实例设计 | 第70-76页 |
| 5.4.1 结构优化 | 第70-71页 |
| 5.4.2 轨迹优化 | 第71-75页 |
| 5.4.3 关节驱动力矩 | 第75-76页 |
| 5.5 多工位压力机生产线虚拟样机仿真 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |