| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 关节轴承 | 第10-11页 |
| 1.1.1 关节轴承简介 | 第10页 |
| 1.1.2 关节轴承游隙 | 第10-11页 |
| 1.2 游隙检测的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 游隙相关理论研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 游隙检测的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 课题提出及意义 | 第15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 测试力控制系统数学模型的建立 | 第17-29页 |
| 2.1 测试力控制系统 | 第17-18页 |
| 2.2 测试力控制系统电机控制模式选择 | 第18-19页 |
| 2.3 伺服驱动系统数学模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.4 机械传动系统数学模型的建立 | 第22-26页 |
| 2.5 测试力控制系统数学模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 游隙检测中摩擦力模型的建立与补偿的实现 | 第29-50页 |
| 3.1 游隙检测中摩擦力的影响 | 第29-31页 |
| 3.2 摩擦力模型基本理论 | 第31-37页 |
| 3.2.1 摩擦的基本特性 | 第31-33页 |
| 3.2.2 常用摩擦力模型 | 第33-37页 |
| 3.3 测试力控制系统中的摩擦力模型的假设 | 第37-38页 |
| 3.4 基于库伦模型的直线轴承摩擦力模型的建立 | 第38-41页 |
| 3.4.1 直线轴承摩擦分析与模型选择 | 第38-39页 |
| 3.4.2 直线轴承摩擦力的辨识原理 | 第39页 |
| 3.4.3 直线轴承摩擦力测量实验 | 第39-41页 |
| 3.5 基于LuGre模型的滚珠丝杆副摩擦力模型的建立 | 第41-48页 |
| 3.5.1 滚珠丝杠副摩擦特性分析与模型选择 | 第41-42页 |
| 3.5.2 摩擦力模型参量辨识原理 | 第42-44页 |
| 3.5.3 摩擦力矩测量实验 | 第44-48页 |
| 3.6 系统仿真模型中的摩擦力补偿 | 第48-49页 |
| 3.6.1 直线轴承的摩擦力补偿 | 第48页 |
| 3.6.2 滚珠丝杠副的摩擦力矩补偿 | 第48-49页 |
| 3.6.3 测试力控制系统的摩擦补偿 | 第49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 测试力控制系统动态特性分析与结构优化 | 第50-65页 |
| 4.1 测试力控制系统仿真模型的建立与分析 | 第51-57页 |
| 4.1.1 伺服驱动系统仿真模型的建立 | 第51-53页 |
| 4.1.2 机械传动系统仿真模型的建立 | 第53-56页 |
| 4.1.3 测试力控制系统仿真模型的建立 | 第56-57页 |
| 4.2 机械参量对系统动态特性影响的研究 | 第57-60页 |
| 4.2.1 等效转动惯量Jo对系统动态特性影响的分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 等效阻尼f对系统动态特性影响的分析 | 第58-59页 |
| 4.2.3 等效刚度Ko对系统动态特性影响的分析 | 第59-60页 |
| 4.3 机械传动系统的结构优化分析 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 测试力控制系统的调试 | 第65-70页 |
| 5.1 调试步骤 | 第65-66页 |
| 5.2 单侧测试力控制系统的调试 | 第66-67页 |
| 5.3 整机测试力控制系统的调试 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |