| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.3.1 太阳帆板展开机构研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 太阳帆板低重力模拟试验研究现状 | 第17-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 月球车可重复折展太阳帆板原理样机设计 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 可重复折展太阳帆板原理样机设计需求 | 第24-25页 |
| 2.3 可重复折展太阳帆板原理样机总体设计 | 第25-34页 |
| 2.3.1 太阳帆板原理样机设计方案选型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 太阳帆板原理样机传动系统设计 | 第27-29页 |
| 2.3.3 太阳帆板原理样机驱动系统设计 | 第29-31页 |
| 2.3.4 太阳帆板原理样机关节铰链设计 | 第31-32页 |
| 2.3.5 太阳帆板原理样机基板设计 | 第32-33页 |
| 2.3.6 太阳帆板原理样机机构总成 | 第33-34页 |
| 2.4 低重力试验台设计 | 第34-39页 |
| 2.4.1 低重力试验台方案原理设计 | 第34-36页 |
| 2.4.2 低重力试验台结构设计 | 第36-38页 |
| 2.4.3 低重力试验台总成 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 月球车可展帆板原理样机控制系统搭建 | 第40-53页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 太阳帆板原理样机控制方案的选择 | 第40-41页 |
| 3.3 太阳帆板样机控制整体设计思想 | 第41-42页 |
| 3.4 太阳帆板样机控制硬件选择 | 第42-44页 |
| 3.4.1 伺服驱动器的选型 | 第42-43页 |
| 3.4.2 可编程控制器选型 | 第43-44页 |
| 3.4.3 端子台选型 | 第44页 |
| 3.5 控制系统硬件接口设计 | 第44-46页 |
| 3.6 参数设定 | 第46-48页 |
| 3.6.1 输入输出参数及部分基本参数的设定 | 第46-47页 |
| 3.6.2 电子齿轮比设定 | 第47页 |
| 3.6.3 监控参数 | 第47-48页 |
| 3.7 PLC程序的设计 | 第48-50页 |
| 3.8 控制系统的调试 | 第50-52页 |
| 3.8.1 PLC程序调试 | 第50页 |
| 3.8.2 伺服电机调试 | 第50-51页 |
| 3.8.3 整体控制系统调试 | 第51-52页 |
| 3.9 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 月球车可展帆板原理样机末端位姿精度分析 | 第53-64页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 定位精度 | 第53-54页 |
| 4.3 误差模型的建立 | 第54-58页 |
| 4.3.1 关节间隙铰结构的建立 | 第54-55页 |
| 4.3.2 关节间隙误差分析 | 第55-58页 |
| 4.4 太阳帆板原理样机末端位姿误差ADAMS仿真分析 | 第58-62页 |
| 4.4.1 太阳帆板原理样机仿真模型的建立 | 第58-59页 |
| 4.4.2 太阳帆板原理样机仿真求解参数设置 | 第59-60页 |
| 4.4.3 太阳帆板原理样机末端位姿仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 月球车可展帆板原理样机性能试验 | 第64-73页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 太阳帆板原理样机末端位姿精度试验 | 第64-68页 |
| 5.2.1 x轴向重复展开定位精度试验 | 第65-66页 |
| 5.2.2 y轴向重复展开定位精度试验 | 第66-67页 |
| 5.2.3 z轴向重复展开定位精度试验 | 第67-68页 |
| 5.3 太阳帆板重复展开运动参数测定 | 第68-71页 |
| 5.3.1 太阳帆板展开角度测定 | 第68-70页 |
| 5.3.2 太阳帆板展开速度测定 | 第70-71页 |
| 5.3.3 太阳帆板展开加速度测定 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |