| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 机器人轨迹规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人运动学和动力学分析 | 第17-35页 |
| 2.1 空间描述和变换 | 第17-20页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标系的变换 | 第18-20页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第20-29页 |
| 2.2.1 机器人连杆机构学 | 第20-22页 |
| 2.2.3 机器人运动学正解 | 第22-23页 |
| 2.2.4 机器人运动学逆解 | 第23-26页 |
| 2.2.5 仿真实例 | 第26-29页 |
| 2.3 机器人动力学分析 | 第29-34页 |
| 2.3.1 雅克比矩阵 | 第29-31页 |
| 2.3.2 机器人动力学方程 | 第31-33页 |
| 2.3.3 仿真实例 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 工业机器人的轨迹规划及其仿真 | 第35-57页 |
| 3.1 机器人运动控制方式分类 | 第35-36页 |
| 3.1.1 点到点运动控制 | 第35页 |
| 3.1.2 轨迹跟踪运动控制 | 第35-36页 |
| 3.2 关节空间的轨迹规划 | 第36-39页 |
| 3.2.1 五次多项式插值法 | 第36-38页 |
| 3.2.2 抛物线过渡的线性插值法 | 第38-39页 |
| 3.3 笛卡儿空间的轨迹规划 | 第39-47页 |
| 3.3.1 直线轨迹规划 | 第39-41页 |
| 3.3.2 圆弧轨迹规划 | 第41-43页 |
| 3.3.3 加减速控制方法 | 第43-47页 |
| 3.4 机器人轨迹规划仿真 | 第47-56页 |
| 3.4.1 机器人仿真系统设计 | 第48-49页 |
| 3.4.2 模型建立和仿真 | 第49-50页 |
| 3.4.3 关节空间轨迹规划仿真 | 第50-52页 |
| 3.4.4 笛卡儿空间轨迹规划仿真 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于多约束的轨迹规划迭代算法 | 第57-72页 |
| 4.1 笛卡儿空间与关节空间的速度和加速度约束方程 | 第57-60页 |
| 4.2 优化目标函数 | 第60页 |
| 4.3 算法流程设计与实现 | 第60-64页 |
| 4.3.1 初始化机器人预插补长度 | 第62页 |
| 4.3.2 计算加速段插补长度 | 第62-63页 |
| 4.3.3 加减速临界点位置的确定 | 第63-64页 |
| 4.3.4 计算减速段插补长度 | 第64页 |
| 4.4 基于多约束的机器人轨迹规划迭代算法仿真与分析 | 第64-71页 |
| 4.4.1 仿真实例一 | 第64-67页 |
| 4.4.2 仿真实例二 | 第67-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结和展望 | 第72-73页 |
| 5.1 总结 | 第72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76页 |