基于虚拟运动控制器的工业机器人通用软件平台开发
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 运动控制器 | 第11-15页 |
| 1.2.1 运动控制器的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 开放式控制器 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 工业机器人通用软件平台整体规划和设计 | 第17-28页 |
| 2.1 软件平台的硬件基础和软件技术 | 第17-19页 |
| 2.1.1 硬件基础 | 第17-18页 |
| 2.1.2 软件基础 | 第18-19页 |
| 2.2 工业机器人通用软件平台需求与设计目标 | 第19-20页 |
| 2.2.1 软件平台需求分析 | 第19页 |
| 2.2.2 软件平台设计目标 | 第19-20页 |
| 2.3 工业机器人通用软件平台整体规划 | 第20-27页 |
| 2.3.1 软件平台分层架构 | 第20-22页 |
| 2.3.2 软件平台硬件结构 | 第22-23页 |
| 2.3.3 软件平台模块设计 | 第23-25页 |
| 2.3.4 软件平台工作流程 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人重构和虚拟运动控制器的开发 | 第28-50页 |
| 3.1 XML解析器的开发 | 第28-31页 |
| 3.1.1 XML规范 | 第28-30页 |
| 3.1.2 XML解析器实现 | 第30-31页 |
| 3.2 多线程的应用 | 第31-35页 |
| 3.2.1 多线程技术 | 第31-32页 |
| 3.2.2 单线程拆分多线程 | 第32-35页 |
| 3.3 虚拟运动控制器 | 第35-44页 |
| 3.3.1 虚拟运动控制器通用硬件接口 | 第35-39页 |
| 3.3.2 虚拟运动控制器实现基础 | 第39-40页 |
| 3.3.3 虚拟运动控制器通用软件接口 | 第40-43页 |
| 3.3.4 虚拟运动控制器工作流程 | 第43-44页 |
| 3.4 机器人重构 | 第44-49页 |
| 3.4.1 机械手连杆定义 | 第44-46页 |
| 3.4.2 从关节变换阵到雅克比矩阵 | 第46-48页 |
| 3.4.3 重构机器人模型的保存 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机器人软件平台实验结果 | 第50-72页 |
| 4.1 实验硬件基础 | 第50-53页 |
| 4.1.1 机器人简介 | 第50-52页 |
| 4.1.2 运动控制卡简介 | 第52-53页 |
| 4.2 软件平台通用化实验 | 第53-69页 |
| 4.2.1 新松机器人控制系统 | 第53-54页 |
| 4.2.2 PMAC和新松6轴机器人 | 第54-58页 |
| 4.2.3 研华PCI-1265和新松6轴机器人 | 第58-63页 |
| 4.2.4 PMAC运动控制卡和定制3轴机器人 | 第63-68页 |
| 4.2.5 实验结果分析 | 第68-69页 |
| 4.3 作业执行实验 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 课题工作总结 | 第72页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
| 附表1 虚拟运动控制器通用伺服定义 | 第77-78页 |
| 附表2 虚拟运动控制器通用软件接口 | 第78-81页 |
