基于视觉伺服的核燃料棒组装机器人控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人轨迹规划算法研究进展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外机器人视觉伺服控制研究进展 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人关节控制策略研究进展 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 正逆运动学分析 | 第15-20页 |
| 2.2.1 正运动学分析 | 第15-18页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.3 运动轨迹规划 | 第20-27页 |
| 2.3.1 关节空间轨迹规划 | 第20-24页 |
| 2.3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 机器人视觉伺服方法研究 | 第29-48页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 核燃料棒组装任务描述 | 第29-30页 |
| 3.3 图像特征的选择和提取 | 第30-33页 |
| 3.3.1 图像特征的选择 | 第31-32页 |
| 3.3.2 图像特征的提取 | 第32-33页 |
| 3.4 图像雅克比矩阵的在线辨识 | 第33-38页 |
| 3.4.1 Kalman滤波简述 | 第35-36页 |
| 3.4.2 图像雅克比矩阵在线辨识 | 第36-38页 |
| 3.5 视觉伺服控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.6 视觉伺服系统仿真分析 | 第39-47页 |
| 3.6.1 机器人三自由度视觉定位 | 第40-43页 |
| 3.6.2 机器人六自由度视觉定位 | 第43-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于视觉的机器人关节控制研究 | 第48-67页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人动力学分析 | 第48-54页 |
| 4.2.1 动力学模型 | 第48-50页 |
| 4.2.2 动力学仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.2.3 动力学模型简化 | 第52-53页 |
| 4.2.4 联合仿真 | 第53-54页 |
| 4.3 关节控制算法分析 | 第54-60页 |
| 4.3.1 传统PD控制算法 | 第54-55页 |
| 4.3.2 PD+前馈控制策略 | 第55-56页 |
| 4.3.3 控制算法仿真研究 | 第56-60页 |
| 4.4 基于动力学的视觉伺服仿真分析 | 第60-66页 |
| 4.4.1 基于动力学的三自由度视觉定位 | 第60-63页 |
| 4.4.2 基于动力学的六自由度视觉定位 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
