| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 缩写、符号清单、术语表 | 第15-18页 |
| 1 绪论 | 第18-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第18-23页 |
| 1.1.1 人工智能 | 第19-20页 |
| 1.1.2 类脑计算 | 第20-22页 |
| 1.1.3 混合智能 | 第22-23页 |
| 1.2 研究动机 | 第23-25页 |
| 1.3 研究内容与贡献 | 第25-27页 |
| 1.4 论文结构 | 第27-29页 |
| 2 基于脑机接口的混合智能系统 | 第29-36页 |
| 2.1 脑机接口 | 第30-32页 |
| 2.1.1 由机器到大脑 | 第30-31页 |
| 2.1.2 由大脑到机器 | 第31页 |
| 2.1.3 由大脑到大脑 | 第31页 |
| 2.1.4 大脑与机器的融合 | 第31-32页 |
| 2.2 混合智能的系统框架 | 第32-34页 |
| 2.2.1 记忆和意图层 | 第32-33页 |
| 2.2.2 任务规划层 | 第33页 |
| 2.2.3 感知与行为层 | 第33-34页 |
| 2.2.4 感知与执行层 | 第34页 |
| 2.3 混合智能系统的应用 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 由机器到鼠脑: 大鼠机器人导航的自动训练 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 大鼠机器人的构建 | 第37-42页 |
| 3.2.1 手术植入电极 | 第38页 |
| 3.2.2 电子刺激背包 | 第38-40页 |
| 3.2.3 控制软件设计 | 第40页 |
| 3.2.4 大鼠机器人的导航能力 | 第40-42页 |
| 3.3 人工训练简介 | 第42-44页 |
| 3.3.1 导航原理 | 第42页 |
| 3.3.2 训练过程 | 第42-44页 |
| 3.4 自动训练 | 第44-50页 |
| 3.4.1 感知大鼠 | 第45-47页 |
| 3.4.2 任务模型 | 第47-48页 |
| 3.4.3 训练评估 | 第48-49页 |
| 3.4.4 自适应调整 | 第49-50页 |
| 3.5 实验设计 | 第50-52页 |
| 3.5.1 系统架构 | 第50-51页 |
| 3.5.2 实验步骤 | 第51-52页 |
| 3.6 实验结果 | 第52-55页 |
| 3.6.1 训练时间 | 第52页 |
| 3.6.2 导航测试 | 第52-53页 |
| 3.6.3 学习曲线 | 第53页 |
| 3.6.4 行为变化 | 第53-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 由人脑到机器: 人脑头皮脑电控制四旋翼飞行器的系统实现 | 第56-64页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 相关工作 | 第57-59页 |
| 4.3 系统架构 | 第59-60页 |
| 4.3.1 硬件和软件 | 第59-60页 |
| 4.3.2 脑机交互范式 | 第60页 |
| 4.4 应用场景 | 第60-63页 |
| 4.5 脑控飞行器系统对比 | 第63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 由人脑到鼠脑: 人脑头皮脑电控制大鼠机器人 | 第64-77页 |
| 5.1 引言 | 第64-65页 |
| 5.2 相关工作 | 第65-66页 |
| 5.3 系统架构 | 第66-67页 |
| 5.4 脑电信号处理 | 第67-73页 |
| 5.4.1 信号预处理 | 第68-69页 |
| 5.4.2 特征提取 | 第69-70页 |
| 5.4.3 分类器对比 | 第70-72页 |
| 5.4.4 在线测试结果 | 第72-73页 |
| 5.5 实验设计 | 第73-74页 |
| 5.6 实验结果 | 第74-76页 |
| 5.6.1 导航任务完成情况 | 第74-75页 |
| 5.6.2 与相关工作的对比 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 混合智能的行为学验证:一个迷宫逃离案例 | 第77-93页 |
| 6.1 引言 | 第77-78页 |
| 6.2 系统架构 | 第78-79页 |
| 6.3 实验过程 | 第79-83页 |
| 6.3.1 大鼠走迷宫训练 | 第79-80页 |
| 6.3.2 计算机走迷宫 | 第80-82页 |
| 6.3.3 大鼠走迷宫 | 第82-83页 |
| 6.3.4 计算机辅助大鼠走迷宫 | 第83页 |
| 6.4 实验结果 | 第83-89页 |
| 6.4.1 步数 | 第83-84页 |
| 6.4.2 覆盖率 | 第84-86页 |
| 6.4.3 耗时 | 第86-87页 |
| 6.4.4 相关性 | 第87-89页 |
| 6.5 补充与讨论 | 第89-92页 |
| 6.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 7 总结与展望 | 第93-98页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第93-95页 |
| 7.2 本文创新点 | 第95-96页 |
| 7.3 混合智能的展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-112页 |
| 附录A | 第112-115页 |
| A.1 第6章的迷宫1到迷宫24的详细布局 | 第112-115页 |
| 附录B | 第115-119页 |
| B.1 第6章的算法1、算法2、算法3和算法4 | 第115-119页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121页 |