基于运动仿真的无人艇区域保持方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 运动仿真技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 区域保持技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 无人艇技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人艇区域保持总体方案设计 | 第17-22页 |
| 2.1 无人艇区域保持特点 | 第17-18页 |
| 2.2 无人艇区域保持实现思想 | 第18-19页 |
| 2.3 无人艇区域保持工作阶段 | 第19-20页 |
| 2.4 无人艇区域保持工作方案 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 无人艇数学模型的建立及运动仿真 | 第22-39页 |
| 3.1 坐标系统的选取 | 第22-23页 |
| 3.2 建模思想 | 第23-24页 |
| 3.3 无人艇受力分析与计算 | 第24-30页 |
| 3.4 无人艇的数学模型 | 第30-31页 |
| 3.5 无人艇的运动仿真 | 第31-38页 |
| 3.5.1 仿真平台及仿真算法 | 第31-33页 |
| 3.5.2 仿真过程分析 | 第33-34页 |
| 3.5.3 仿真结果分析 | 第34-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 无人艇区域保持方法研究 | 第39-51页 |
| 4.1 区域保持关键参数的分析及计算 | 第39-43页 |
| 4.1.1 极限运动距离的计算 | 第39-40页 |
| 4.1.2 推进装置复位角的计算 | 第40-42页 |
| 4.1.3 推进装置停止位置的选择 | 第42-43页 |
| 4.2 区域保持实现过程 | 第43页 |
| 4.3 区域保持运动仿真 | 第43-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 海况未知环境下无人艇区域保持研究 | 第51-71页 |
| 5.1 海况未知环境特点 | 第51页 |
| 5.2 海况未知时无人艇运动求解分析 | 第51-56页 |
| 5.2.1 无人艇速度的求解 | 第52-54页 |
| 5.2.2 无人艇所受干扰力的求解 | 第54-55页 |
| 5.2.3 合速度与合方向角的求解 | 第55-56页 |
| 5.3 海况未知时无人艇的运动仿真 | 第56-64页 |
| 5.4 海况未知环境下无人艇的区域保持 | 第64-70页 |
| 5.4.1 海况未知环境下区域保持实现思想 | 第64页 |
| 5.4.2 海况未知环境下区域保持方法分析 | 第64-65页 |
| 5.4.3 海况未知环境下区域保持运动仿真结果 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 1、研究总结 | 第71-72页 |
| 2、工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
