| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 课题来源、目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 四足机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 脊柱关节在生物运动中的生理特性 | 第16-17页 |
| 1.3.3 含脊柱关节机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 四足机器人仿生结构设计 | 第21-39页 |
| 2.1 四足机器人仿生机构设计 | 第21-24页 |
| 2.1.1 四足机器人仿生机构模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 四足机器人仿生机构自由度计算 | 第23-24页 |
| 2.2 四足机器人的整体方案设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 四足机器人整体仿生结构布局 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机器人尺寸参数的确定 | 第25-27页 |
| 2.2.3 四足机器人驱动方案选择 | 第27-28页 |
| 2.3 四足机器人腿部仿生结构设计 | 第28-34页 |
| 2.3.1 腿部仿生机构分析 | 第29页 |
| 2.3.2 腿部机械系统设计 | 第29-34页 |
| 2.3.2.1 膝关节的设计 | 第30-32页 |
| 2.3.2.2 踝关节的设计 | 第32-33页 |
| 2.3.2.3 足端的设计 | 第33-34页 |
| 2.4 四足机器人仿生脊柱关节结构设计 | 第34-36页 |
| 2.4.1 脊柱关节机构分析 | 第35页 |
| 2.4.2 脊柱关节机械系统设计 | 第35-36页 |
| 2.5 四足机器人实物样机制作 | 第36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-39页 |
| 第3章 四足机器人运动学分析 | 第39-51页 |
| 3.1 机器人运动方程的表示 | 第39-42页 |
| 3.1.1 机器人位姿表示方法 | 第39-40页 |
| 3.1.2 D-H研究方法介绍 | 第40-42页 |
| 3.2 四足机器人正运动学研究 | 第42-45页 |
| 3.3 四足机器人位姿矩阵检验 | 第45页 |
| 3.4 四足机器人逆运动学研究 | 第45-47页 |
| 3.5 四足机器人足端可达空间分析 | 第47-49页 |
| 3.5.1 四足机器人腿部机构分析及建模 | 第47-48页 |
| 3.5.2 四足机器人足端可达空间求解 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 四足机器人跳跃步态及动力学分析 | 第51-71页 |
| 4.1 四足机器人等效模型的建立 | 第51-54页 |
| 4.1.1 四足机器人腿部简化模型 | 第51-52页 |
| 4.1.2 四足机器人等效模型 | 第52-54页 |
| 4.2 四足机器人步态选择 | 第54-57页 |
| 4.2.1 四足机器人典型步态分析 | 第54-56页 |
| 4.2.2 四足机器人跳跃步态分析 | 第56-57页 |
| 4.3 四足机器人跳跃步态动力学分析 | 第57-69页 |
| 4.3.1 四足机器人动力学分析模型 | 第57-58页 |
| 4.3.2 四足机器人模型动力学方程 | 第58-69页 |
| 4.3.3 四足机器人被动跳跃动力学分析 | 第69页 |
| 4.4 跳跃步态转换触发条件 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 四足机器人跳跃运动虚拟样机仿真研究 | 第71-85页 |
| 5.1 四足机器人虚拟样机仿真环境 | 第71-74页 |
| 5.1.1 仿真模型的构件建模 | 第72页 |
| 5.1.2 仿真模型的约束建模 | 第72-74页 |
| 5.2 刚性躯干四足机器人仿真分析 | 第74-78页 |
| 5.2.1 刚性躯干四足机器人跳跃运动仿真实验 | 第74页 |
| 5.2.2 刚性躯干四足机器人仿真结果分析 | 第74-78页 |
| 5.3 含脊柱驱动关节四足机器人仿真分析 | 第78-82页 |
| 5.3.1 含脊柱驱动关节四足机器人跳跃运动仿真实验 | 第78页 |
| 5.3.2 含脊柱驱动关节四足机器人仿真结果分析 | 第78-82页 |
| 5.4 四足机器人运动仿真改进方案 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |