| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 工业机器人的概述 | 第9页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外的机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内的机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源,研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.3.2 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 六轴工业机器人的设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人的构成 | 第17-21页 |
| 2.2.1 六自由度机器人结构设计 | 第17-20页 |
| 2.2.2 六自由度机器人驱动和减速器选型 | 第20-21页 |
| 2.3 六自由度机器人重要部件的选用 | 第21-24页 |
| 2.3.1 六自由度机器人减速器的选用 | 第21-22页 |
| 2.3.2 六自由度机器人电机的选用 | 第22-24页 |
| 2.4 六自由度机器人的技术参数 | 第24-25页 |
| 2.5 六自由度机器人的实体图 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于ADAMS的六轴工业机器人的仿真分析 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 样机建立及其仿真分析 | 第27-34页 |
| 3.2.1 ADAMS软件简介 | 第27页 |
| 3.2.2 样机建立 | 第27-30页 |
| 3.2.3 机器人的运动学仿真分析 | 第30-31页 |
| 3.2.4 机器人的动力学仿真分析 | 第31-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 六轴工业机器人的运动学分析 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 机器人的运动学基础 | 第35-39页 |
| 4.2.1 六轴工业机器人的位姿 | 第35页 |
| 4.2.2 六轴工业机器人的D-H建模和连杆变换 | 第35-39页 |
| 4.3 机器人运动学分析 | 第39-42页 |
| 4.3.1 机器人运动学正解 | 第39-40页 |
| 4.3.2 机器人运动学逆解 | 第40-42页 |
| 4.4 仿真验证 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 六轴工业机器人的误差模型 | 第45-58页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 误差分析与误差参数 | 第45-46页 |
| 5.2.1 误差分析 | 第45-46页 |
| 5.2.2 误差参数 | 第46页 |
| 5.3 机器人的微分运动 | 第46-50页 |
| 5.3.1 两种方法—微分平移和旋转 | 第46-48页 |
| 5.3.2 微分运动中坐标之间的微分变换 | 第48-50页 |
| 5.4 位姿误差 | 第50-52页 |
| 5.5 运动学误差模型的建立 | 第52-55页 |
| 5.6 仿真验证 | 第55-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 标定实验与分析 | 第58-67页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 标定实验过程 | 第58-59页 |
| 6.2.1 三坐标测量仪(CMM)简介 | 第58-59页 |
| 6.2.2 实验平台的搭建 | 第59页 |
| 6.3 标定实验的过程 | 第59-63页 |
| 6.3.1 基坐标系的标定 | 第59-60页 |
| 6.3.2 工具坐标系的标定 | 第60-62页 |
| 6.3.3 末端执行器实际位姿的测量 | 第62-63页 |
| 6.4 标定实验分析 | 第63-65页 |
| 6.4.1 参数辨识模型 | 第63-64页 |
| 6.4.2 数据分析 | 第64-65页 |
| 6.5 标定实验比较 | 第65-66页 |
| 6.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录一、机器人中20个点的标定前测量的数据和理论数据 | 第73-74页 |
| 附录二、机器人中20个点的标定后测量的数据和理论数据 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利情况 | 第76-77页 |