空间机械臂建模及轨迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 空间机械臂的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 空间机械臂建模方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 空间机械臂控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 空间机械臂系统的数学模型 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基本假设及符号说明 | 第18-20页 |
| 2.2.1 系统构型及基本假设 | 第18-19页 |
| 2.2.2 变量定义及符号说明 | 第19-20页 |
| 2.3 空间机械臂系统运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.4 空间机械臂系统动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于微分几何的空间机械臂精确线性化 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 非线性控制的微分几何描述 | 第26-30页 |
| 3.2.1 微分流形及微分同胚 | 第26-27页 |
| 3.2.2 向量场及Lie导数 | 第27-29页 |
| 3.2.3 分布及对合 | 第29-30页 |
| 3.3 多输入多输出系统的微分几何精确线性化 | 第30-31页 |
| 3.4 空间机械臂模型精确线性化 | 第31-38页 |
| 3.4.1 平面二连杆自由飞行空间机械臂系统 | 第31-34页 |
| 3.4.2 动力学模型精确线性化 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 空间机械臂轨迹跟踪控制 | 第39-66页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 空间机械臂系统的PID控制 | 第39-46页 |
| 4.2.1 标称模型的PID控制 | 第39-41页 |
| 4.2.2 系统摄动及干扰分析 | 第41-46页 |
| 4.3 空间机械臂系统的滑模控制 | 第46-55页 |
| 4.3.1 滑模控制原理 | 第47-48页 |
| 4.3.2 标称系统滑模控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.3 摄动及干扰条件下滑模控制 | 第51-55页 |
| 4.4 空间机械臂系统的自适应模糊滑模控制 | 第55-65页 |
| 4.4.1 自适应模糊滑模控制原理 | 第55-57页 |
| 4.4.2 自适应模糊滑模控制器设计 | 第57-61页 |
| 4.4.3 摄动及干扰条件下自适应模糊滑模控制 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于Lie群的空间机械臂建模与分析 | 第66-81页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 Lie群数学基础 | 第66-68页 |
| 5.2.1 Lie群和Lie代数 | 第66-67页 |
| 5.2.2 SE(3)和se(3) | 第67-68页 |
| 5.3 基于Lie群的刚体运动描述 | 第68-70页 |
| 5.3.1 广义速度和广义力 | 第68-69页 |
| 5.3.2 伴随表示 | 第69-70页 |
| 5.4 基于Lie群的关节空间动力学建模及分析 | 第70-80页 |
| 5.4.1 刚体运动的指数积方法 | 第70-72页 |
| 5.4.2 基于Lie群的动力学模型 | 第72-75页 |
| 5.4.3 基于Lie群的空间机械臂建模实例 | 第75-78页 |
| 5.4.4 基于Lie群建模方法有效性分析 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
