| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及问题提出 | 第10-11页 |
| 1.2 船舶运动控制的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶运动模型及模糊自适应理论 | 第16-26页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第18-20页 |
| 2.2.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 | 第18-19页 |
| 2.2.2 李雅普诺夫稳定性定理 | 第19-20页 |
| 2.3 模糊自适应控制理论 | 第20-25页 |
| 2.3.1 模糊系统简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 T-S模糊系统原理 | 第21-23页 |
| 2.3.3 直接型和间接型自适应模糊控制 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自适应Backstepping船舶航向控制器设计 | 第26-41页 |
| 3.1 Backstepping设计方法 | 第26-29页 |
| 3.2 基于Backstepping的船舶航向控制器研究 | 第29-33页 |
| 3.2.1 基于Backstepping的船舶航向控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 仿真研究 | 第31-33页 |
| 3.3 船舶航向非线性Backstepping自适应控制 | 第33-40页 |
| 3.3.1 基于Backstepping的自适应船舶航向控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于Backstepping的间接模糊自适应航向控制 | 第41-61页 |
| 4.1 模糊间接自适应船舶航向控制 | 第41-50页 |
| 4.1.1 船舶航向间接模糊自适应控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.1.2 稳定性分析 | 第44-46页 |
| 4.1.3 仿真研究 | 第46-50页 |
| 4.2 基于Backstepping的间接模糊自适应船舶航向控制 | 第50-60页 |
| 4.2.1 基于Backstepping的间接模糊自适应船舶航向控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第53-55页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第55-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于学习误差反馈的直接自适应模糊船舶航向控制 | 第61-72页 |
| 5.1 问题描述 | 第61-63页 |
| 5.2 基于学习误差的船舶航向直接自适应模糊自适应律设计 | 第63-64页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第64-66页 |
| 5.4 仿真研究 | 第66-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间公开发表论文和专利 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
