基于EMC2的工业机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·工业机器人概述 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·工业机器人系统组成概述 | 第12-13页 |
| ·工业机器人的技术参数 | 第13-14页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·论文章节安排 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人基本理论 | 第17-37页 |
| ·刚体位姿描述 | 第17-18页 |
| ·齐次变换与运算 | 第18-21页 |
| ·工业机器人运动学 | 第21-29页 |
| ·D-H 参数法 | 第21-22页 |
| ·连杆参数和关节变量 | 第22页 |
| ·连杆坐标系之间的坐标变换 | 第22-23页 |
| ·工业机器人的正运动学分析 | 第23-26页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第26-29页 |
| ·轨迹规划 | 第29-35页 |
| ·机器人轨迹规划概念 | 第29页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第29-34页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 硬件系统设计 | 第37-45页 |
| ·开放式数控硬件系统组成 | 第37-39页 |
| ·全软件数控系统 | 第37页 |
| ·基于PC+运动控制器的数控系统 | 第37-39页 |
| ·系统总体硬件设计 | 第39-43页 |
| ·工业控制计算机的选型 | 第39-40页 |
| ·运动接口卡的选型 | 第40页 |
| ·永磁同步伺服驱动器的选型 | 第40-41页 |
| ·永磁同步电机 | 第41-42页 |
| ·系统互连 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 软件系统研究与设计 | 第45-63页 |
| ·工业机器人软件实时性分析 | 第45页 |
| ·基于RTAI 的Ubuntu 实时性扩展 | 第45-49页 |
| ·通用Linux 的实时性缺陷分析 | 第45-46页 |
| ·RTAI 的概述 | 第46-48页 |
| ·具体实现实时性扩展过程 | 第48页 |
| ·基于RTAI 的Linux 应用程序开发 | 第48-49页 |
| ·EMC2 软件架构分析 | 第49-56页 |
| ·RCS 与共享内存通信机制 | 第50-52页 |
| ·人机界面分析 | 第52页 |
| ·任务控制器分析 | 第52-54页 |
| ·运动控制器分析 | 第54-56页 |
| ·I/O 控制器分析 | 第56页 |
| ·硬件抽象层 | 第56-58页 |
| ·控制系统HAL 的定制 | 第58-59页 |
| ·轨迹规划程序设计 | 第59-60页 |
| ·人机界面与工艺程序设计 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 系统仿真与实验 | 第63-74页 |
| ·Robotics ToolBox 概述 | 第63页 |
| ·创建机器人对象 | 第63-64页 |
| ·机器人正逆运动学仿真 | 第64-66页 |
| ·正运动学仿真 | 第65页 |
| ·逆运动学仿真 | 第65-66页 |
| ·轨迹规划 | 第66-69页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第66-67页 |
| ·直角空间轨迹规划 | 第67-69页 |
| ·永磁同步电机速度环仿真 | 第69-71页 |
| ·机器人控制系统仿真 | 第71-72页 |
| ·离线编程与仿真软件 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 主要结论 | 第74页 |
| 本文创新点 | 第74-75页 |
| 不足之处 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |
