蛇形机器人的运动控制及步态优化
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·选题背景 | 第11-12页 |
| ·蛇形机器人的研究意义 | 第12-13页 |
| ·蛇形机器人国内外研究情况 | 第13-16页 |
| ·国外研究情况 | 第13-15页 |
| ·国内研究情况 | 第15-16页 |
| ·本文的主要结构和工作安排 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 蛇形机器人的结构组织及基本运动 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·蛇的仿生学背景 | 第18-20页 |
| ·蛇的身体结构 | 第18-19页 |
| ·蛇的基本步态 | 第19-20页 |
| ·蛇形机器人的关节联接方式 | 第20-25页 |
| ·平行联接 | 第20-21页 |
| ·正交联接 | 第21-22页 |
| ·万向节联接 | 第22-23页 |
| ·P-R 关节联接 | 第23-24页 |
| ·各种联接方式的比较 | 第24-25页 |
| ·蛇形机器人的运动形态 | 第25-28页 |
| ·平面蜿蜒运动与行波运动 | 第26页 |
| ·侧向蜿蜒运动 | 第26-27页 |
| ·侧向滚动 | 第27页 |
| ·螺旋运动 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于平面蛇形机器人的研究 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·蛇形机器人运动学及动力学建模 | 第29-35页 |
| ·蛇形机器人运动学建模 | 第29-32页 |
| ·蛇形机器人动力学建模 | 第32-35页 |
| ·蛇形机器人的运动曲线及其规划 | 第35-42页 |
| ·蛇形机器人的轨迹曲线方程 | 第35-38页 |
| ·蛇形机器人轨迹曲线参数的选取及仿真 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于摩擦力学的蛇形机器人运动控制 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·蛇形机器人的粘性摩擦力学模型 | 第43-47页 |
| ·蛇形机器人简单粘性摩擦力学模型 | 第43-45页 |
| ·运动控制方程 | 第45-47页 |
| ·蛇形机器人的可控性分析 | 第47-53页 |
| ·非线性控制理论基础 | 第47-49页 |
| ·蛇形机器人局部可控性条件分析 | 第49-53页 |
| ·蛇形机器人数学模型的转化 | 第49-50页 |
| ·系统可控性分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于蛇形机器人能耗的步态多目标优化 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·基于能耗与速度多步态目标优化问题 | 第55-58页 |
| ·蛇形机器人能耗分析 | 第55-56页 |
| ·蛇形机器人速度分析 | 第56页 |
| ·多目标优化问题的提出 | 第56-58页 |
| ·多目标优化算法 | 第58-66页 |
| ·多目标优化问题介绍 | 第58-59页 |
| ·标准粒子群算法 | 第59-60页 |
| ·改进动态粒子群多目标优化算法 | 第60-63页 |
| ·改进粒子群算法的性能测试 | 第63-66页 |
| ·实验测试及结果分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
